[實(shí)用新型]一種具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820201811.1
• 申請(qǐng)日: 2018-02-06
• 公開（公告）號(hào): CN207888629U
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸志國(guó);王世雄;王凱;蘇卓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東北大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)優(yōu)普達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 張志偉

1.一種具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，包括頭部視覺語(yǔ)音系統(tǒng)、胸部系統(tǒng)、仿人輕量機(jī)械臂系統(tǒng)、大俯角腰身系統(tǒng)、全方位底盤系統(tǒng)自上而下的組合結(jié)構(gòu)；

所述頭部視覺語(yǔ)音系統(tǒng)包括：雙目攝像頭、語(yǔ)音設(shè)備及兩自由度關(guān)節(jié)；

所述胸部系統(tǒng)包括：胸部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和機(jī)器人動(dòng)力控制系統(tǒng)；

所述仿人輕量機(jī)械臂系統(tǒng)包括：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)模塊及關(guān)節(jié)連接板；

所述大俯角腰身系統(tǒng)包括：動(dòng)力系統(tǒng)及滑塊連桿系統(tǒng)；

所述全方位底盤系統(tǒng)包括：減震系統(tǒng)及運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的前輪輪組和后輪輪組設(shè)置于全方位底盤系統(tǒng)的底部，形成輪式仿人機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，所述大俯角腰身系統(tǒng)的動(dòng)力系統(tǒng)，自由度數(shù)為1，并由直線電機(jī)提供動(dòng)力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，所述大俯角腰身系統(tǒng)的滑塊連桿系統(tǒng)，包括：背部聯(lián)板、腿部聯(lián)板、髖部關(guān)節(jié)、膝部關(guān)節(jié)、固定立板、動(dòng)力系統(tǒng)、滑道系統(tǒng)，背部聯(lián)板為連桿一，背部聯(lián)板的底部與髖部關(guān)節(jié)連接，保留旋轉(zhuǎn)自由度；背部聯(lián)板的上部留有聯(lián)接孔，與胸部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)聯(lián)接，聯(lián)板中部與滑道系統(tǒng)聯(lián)接，保留旋轉(zhuǎn)自由度；腿部聯(lián)板為連桿二，腿部聯(lián)板的端部分別與髖部關(guān)節(jié)、膝部關(guān)節(jié)聯(lián)接，均保留旋轉(zhuǎn)自由度；滑道系統(tǒng)，滑道間板兩側(cè)分布滑道，頂端與腰部聯(lián)板聯(lián)接，保留旋轉(zhuǎn)自由度；固定立板，底端留有與底盤對(duì)接的安裝接口。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，所述滑塊連桿系統(tǒng)中，滑道系統(tǒng)與腰部聯(lián)板及腿部聯(lián)板構(gòu)成三角形三邊，滑道系統(tǒng)在動(dòng)力系統(tǒng)作用下，長(zhǎng)度線性變化；髖部關(guān)節(jié)相對(duì)機(jī)器人往后下方移動(dòng)，機(jī)器人整體重心下移，腰部聯(lián)板顯示為重心下移，角度偏轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)模塊，包括：肩部pitch動(dòng)力模塊、模塊化關(guān)節(jié)及行星減速器模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，所述模塊化關(guān)節(jié)的動(dòng)力電機(jī)位于滾針軸承內(nèi)圈空間，并針對(duì)于不同動(dòng)力需求有通用的接口。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，所述行星減速器模塊的中心預(yù)留安裝孔，與模塊化關(guān)節(jié)聯(lián)接，滿足機(jī)械臂肩部動(dòng)力需求。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具大角度俯身功能的輪式仿人機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)連接板根據(jù)人體肢體數(shù)據(jù)靈活定制。