[實用新型]無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置

有效

• 申請號: 201820170617.1
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN208094379U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 黃誠;楊勇強
• 申請（專利權）人: 湖北環一電磁裝備工程技術有限公司
• 主分類號: H02K7/14
• 分類號: H02K7/14;H02K11/00;H02K11/20;H02K16/04;B25J17/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 徐瑛

本實用新型公開一種無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，所述機器人關節旋轉裝置包括前臂、旋轉軸及后臂；所述前臂端部設有安裝孔；所述旋轉軸通過軸承安裝于所述安裝孔中；所述后臂與所述旋轉軸連接，通過所述旋轉軸繞前臂旋轉，其特征在于：所述旋轉軸由組合式永磁同步直線電機直接驅動。本實用新型提供無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，所述機器人關節旋轉裝置結構簡單，安裝體積小、控制精度高。

技術領域

本實用新型涉及機器人設備技術領域，特別涉及一種無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置。

背景技術

隨著現代科技的發展，機器人在各行各業扮演著越來越重要的角色，機器人關節旋轉裝置作為機器人一個比較重要的零部件，越來越受到人們的重視。

傳統的機器人，可以很明顯看到在它們的關節上外漏的伺服電機，而除了我們能夠看見的電機，在這些關節里面還有非常復雜的減速機和制動抱閘機構，使得機器人的關節變得異常臃腫。當然對于許多大型機器人這些并不是什么到問題。但在對于那些正被越來越多應用于市場和設備周圍的小型機器人、尤其是需要配合人們完成各種復雜的輔助生產操作的協作機器人來說，關節的尺寸就變得十分關鍵。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有技術存在的問題，提供了一種無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，所述機器人關節旋轉裝置結構簡單，安裝體積小、控制精度高。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，所述機器人關節旋轉裝置包括前臂、旋轉軸及后臂；所述前臂端部設有安裝孔；所述旋轉軸通過軸承安裝于所述安裝孔中；所述后臂與所述旋轉軸連接，通過所述旋轉軸繞前臂旋轉，所述旋轉軸由組合式永磁同步直線電機直接驅動；所述組合式永磁同步直線電機包括定子組件及轉子組件；所述定子組件固定在前臂基體上，為所述轉子組件提供旋轉磁場；具有永磁特性的所述轉子組件固定安裝于所述旋轉軸上；

其中，所述定子組件為整圓形或非整圓形結構，所述的定子組件由若干呈扇形結構的定子單元組成；所述的定子單元為獨立控制機構；所述定子單元包括有定子鐵心及纏繞在所述定子單元上的定子繞組。

優選地，所述旋轉軸上設有定位臺階，所述定位臺階用于精準定位所述軸承的安裝位置；所述軸承由前壓蓋及后壓蓋固定在所述安裝孔中；所述安裝孔中設有適配所述前壓蓋及后壓蓋的止口；其目的在于，在旋轉軸上設置的定位臺階，可以便于軸承的安裝及精準定位；所述止口設計可以減少安裝偏差。

優選地，所述轉子組件置于所述旋轉軸端部；其目的在于，將轉子組件設置在所述旋轉軸端部，可以便于拆裝檢修。

優選地，所述轉子組件為磁鋼基板，所述磁鋼基板繞所述旋轉軸軸心線均布于所述旋轉軸上；其目的在于，將轉子組件與旋轉軸融為一體，減少電機的零部件組成，使結構更加簡單，節約成本；所述旋轉軸可以為磁鋼基板提供一個安裝模板，在組裝時，所述旋轉軸與磁鋼基板可以提前裝配完成，作為一個整體進入下一步的安裝工序，安裝方便，提高安裝效率。

優選地，所述旋轉軸呈空腔圓柱結構，所述磁鋼基板布置在所述旋轉軸的側壁和/或端面；其目的在于，所述空腔的設計既減小旋轉軸的轉動慣量,使得旋轉軸運轉的更加靈活；又節省用材，節省了成本；還增大旋轉軸與空氣的接觸面積，便于旋轉軸的散熱。

優選地，所述定子組件還包括有定子基座；所述定子基座固定安裝于所述本體基座上；所述定子單元固定安裝于所述定子基座上；其目的在于，所述定子基座可以為定子單元提供一個安裝模板，在組裝時，所述定子基座與定子單元可以提前裝配完成，作為一個整體進入下一步的安裝工序，安裝方便，提高安裝效率。