[實用新型]無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置

有效

• 申請號: 201820170617.1
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN208094379U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 黃誠;楊勇強
• 申請（專利權）人: 湖北環一電磁裝備工程技術有限公司
• 主分類號: H02K7/14
• 分類號: H02K7/14;H02K11/00;H02K11/20;H02K16/04;B25J17/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 徐瑛

1.一種無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，所述機器人關節旋轉裝置包括前臂、旋轉軸及后臂；所述前臂端部設有安裝孔；所述旋轉軸通過軸承安裝于所述安裝孔中；所述后臂與所述旋轉軸連接，通過所述旋轉軸繞前臂旋轉，其特征在于：所述旋轉軸由組合式永磁同步直線電機直接驅動；所述組合式永磁同步直線電機包括定子組件及轉子組件；所述定子組件固定在前臂基體上，為所述轉子組件提供旋轉磁場；具有永磁特性的所述轉子組件固定安裝于所述旋轉軸上；

其中，所述定子組件為整圓形或非整圓形結構，所述的定子組件由若干呈扇形結構的定子單元組成；所述的定子單元為獨立控制機構；所述定子單元包括有定子鐵心及纏繞在所述定子單元上的定子繞組。

2.根據權利要求1所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述旋轉軸上設有定位臺階，所述定位臺階用于精準定位所述軸承的安裝位置；所述軸承由前壓蓋及后壓蓋固定在所述安裝孔中；所述安裝孔中設有適配所述前壓蓋及后壓蓋的止口。

3.根據權利要求1所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述轉子組件置于所述旋轉軸端部。

4.根據權利要求1所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述轉子組件為磁鋼基板，所述磁鋼基板繞所述旋轉軸軸心線均布于所述旋轉軸上。

5.根據權利要求4所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述旋轉軸呈空腔圓柱結構，所述磁鋼基板布置在所述旋轉軸的側壁和/或端面。

6.根據權利要求1所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述定子組件還包括有定子基座；所述定子基座固定安裝于所述安裝孔內；所述定子單元固定安裝于所述定子基座上。

7.根據權利要求6所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述定子基座呈圓柱形空腔蓋帽結構；所述安裝孔中設有與所述定子基座相適配的定位槽；所述定子單元置于所述定子基座側壁和/或端面。

8.根據權利要求1所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述定子組件上設有定子單元的接線插頭；所述安裝孔中設有與所述接線插頭相適配的插座。

9.根據權利要求1所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述安裝孔端口設有所述定子組件的定位槽。

10.根據權利要求1所述的無框組合式永磁同步直線電機直驅的機器人關節旋轉裝置，其特征在于，所述組合式永磁同步電機包括有編碼器，所述編碼器包括碼盤及與所述碼盤活動連接的磁感元件，所述碼盤及磁感元件分別固定安裝于所述旋轉軸及所述定子組件的軸心處。