[實用新型]一種智能搬運機器人定位系統

有效

• 申請號: 201820143654.3
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN207731157U
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 李春勇;童睿
• 申請（專利權）人: 星視創（長沙）智能裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙) 43205
• 代理人: 李西寶

一種智能搬運機器人定位系統，包括實時處理二維碼灰度值圖像數據的數字電路模塊（1）；與數字電路模塊（1）連接具有全局曝光傳感器（2）的相機；與數字電路模塊（1）連接的補光燈（5）；與數字電路模塊（1）的通信接口（6）連接的智能搬運機器人控制系統（3）；光學鏡頭（4）的焦距由數字電路模塊（1）控制；相機用于拍攝粘貼于地面的二維碼，并將灰度值圖像數據傳遞給數字電路模塊（1）；數字電路模塊（1）將輸入的灰度值圖像數據實時處理后形成二維碼值、坐標信息、角度信息、地面潔凈程度信息、智能搬運機器人移動速度信息，并通過無線或有線網絡發送至智能搬運機器人控制系統。

技術領域

本實用新型涉及智能搬運機器人控制系統技術領域，尤其是涉及一種智能搬運機器人定位系統。

背景技術

機器人具有結構精巧、控制可靠、運行平穩，用途廣泛、應用靈活，可安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動，提高了產品的質量穩定性和企業的自動化水平，減少了企業的勞動力成本支出，傳統的搬運機器人是通過填埋在地面上的地磁進行位置的坐標標記，利用對地磁的識別傳感器準確找到并分辨出已標記的物體，經過控制部分計算分析，控制安裝在機器人上的機械結構，將物體轉運至指定位置，實現智能分類裝卸、搬運的目的，使貨物運輸搬運場所搬運智能化，減少人類勞動，實現全面智能化管理，傳統的地磁定位機器人相鄰地磁之間無法精確定位。

CN105598939A于2016年05月25日公開了一種基于霍爾定位系統的智能并聯機構搬運機器人，其包括定位系統、抓取機構、行走機構，定位系統由霍爾探頭、伸縮機構、安裝板、步進電機組成，步進電機設置在安裝板上，伸縮機構穿過步進電機，伸縮機構一端連接有霍爾探頭，定位系統安裝在行走機構的底部，伸縮機構由模數為0.5的齒條、隔離柱、軸承組成，步進電機由兩個螺栓固定在安裝板上，齒條的定位是靠兩塊支撐板中間放入隔離柱固定間隙，軸承為微型軸承，微型軸承數量為四個，微型軸承對齒條的直線運動方向進行定位，霍爾探頭是由四個霍爾元件和外圍電路構成，四個霍爾元件呈十字交叉分布；抓取機構包括并聯臂、機器抓手、抓取步進電機、支撐基，并聯臂與抓取步進電機連接，并聯臂一端與機器抓手連接，抓取步進電機固定在支撐基上，支撐基固定在行走機構上；行走機構由行走步進電機、驅動板、行走輪組成，行走步進電機通過驅動板與行走輪連接。該智能并聯機構搬運機器人彌補了傳統地磁定位系統只能在地磁參考點定位的缺陷，實現相鄰地磁參考點之間位置的精確定位，但仍需使用地磁感線。需要預先鋪設地磁感線，路線規劃不智能。現有技術中還有激光定位方式，定位精度可以達到0.5毫米，但是設備復雜，價格昂貴。

實用新型內容

本實用新型針對現有技術的不足，設計出一種智能搬運機器人定位系統，使智能搬運機器人路線規劃可以靈活調整，定位快速精確，運行速度快，進一步提高性價比。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種智能搬運機器人定位系統，包括實時處理二維碼灰度值圖像數據的數字電路模塊；與所述數字電路模塊連接具有全局曝光傳感器的相機；與所述數字電路模塊連接的補光燈；與所述數字電路模塊的通信接口連接的智能搬運機器人控制系統；所述相機的光學鏡頭的焦距由所述數字電路模塊控制；所述相機用于拍攝粘貼于地面的二維碼，并將灰度值圖像數據傳遞給數字電路模塊；數字電路模塊將輸入的灰度值圖像數據實時處理后形成二維碼值、坐標信息、角度信息、地面潔凈程度信息、智能搬運機器人移動速度信息，并將獲得的二維碼值、坐標信息、角度信息、地面潔凈程度信息、智能搬運機器人移動速度信息通過無線或有線網絡發送至智能搬運機器人控制系統。

作為優選技術方案，本實用新型提供的智能搬運機器人定位系統，補光燈采用單色紅光、單色綠光、單色藍光或白光LED光源；LED燈珠均勻擺放在PCB板的表面。

作為優選技術方案，本實用新型提供的智能搬運機器人定位系統，所述補光燈的LED燈珠均勻擺放在方形或圓形PCB板的表面。