[實用新型]機器人頭部傳動機構

有效

• 申請號: 201820109930.4
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN207971967U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 楊妙君
• 申請（專利權）人: 深圳市賽洛詩健康科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實用新型提供了一種機器人頭部傳動機構，包括支撐架、支撐桿、第一伺服舵機、第一傳動組件、第二伺服舵機及第二傳動組件，支撐桿包括下桿部及上桿部。其第一伺服舵機的動力，經過第一傳動組件的傳動，驅使支撐架相對于支撐桿做搖頭運動；而第二伺服舵機的動力，經過第二傳動組件的傳動，驅使上桿部相對于下桿部做點頭運動。這樣，將支撐架、第一伺服舵機和第一傳動組件安裝于頭部空間，將支撐桿、第二伺服舵機及第二傳動組件安裝于頸部空間中，緩解了頸部空間放置位置緊張的問題，同時，避免傳動部件之間的發生相互干涉的問題，并且，可減少傳動部件的磨損程度，提高傳動結構部件的使用壽命，保證智能機器人的正常使用。

技術領域

本實用新型屬于技術領域，更具體地說，是涉及一種機器人頭部傳動機構。

背景技術

目前，智能機器人的頭部的傳動結構一般采用舵機驅動，而這種傳動結構比較成熟，其優點是傳動性能穩定，動作不卡頓，其缺點是傳動結構的設置位置容易被限定，設置空間不足。特別是智能機器人的頸部連接處，其傳動結構需要實現搖頭和點頭的自由度，而實現其搖頭、點頭自由度的傳動結構均需設置于頸部空間位置，這樣，造成頸部空間的放置位置十分緊張，而且，頸部空間位置的傳動結構需要承擔整個頭部和頸部的重量，其受力強度大，受力支點卻單一，在傳動結構經過多次受力后，會出現受力支點磨損直至崩潰，并最終導致傳動結構部件之間互相干涉，相互磨損，傳動結構部件的使用壽命短，影響智能機器人的正常使用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供，旨在解決現有機器人頭部傳動結構的設置空間不足及傳動部件之間的發生相互干涉、磨損的問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種機器人頭部傳動機構，包括：

支撐架，安裝于頭部空間且用于支撐頭部；

支撐桿，包括安裝于頸部空間的下桿部及與所述下桿部球鉸接且延伸于頭部空間中的上桿部，所述上桿部與所述支撐架連接；

第一伺服舵機，設于所述支撐架上；

第一傳動組件，與所述支撐架驅動連接，且由所述第一伺服舵機驅動以使所述支撐架相對于所述支撐桿做搖頭運動；

第二伺服舵機，安裝于頸部空間中；以及

第二傳動組件，與所述上桿部驅動連接，且由所述第二伺服舵機驅動以使所述上桿部相對于所述下桿部做點頭運動。

進一步地，所述第一傳動組件包括：

主動齒輪，與所述第一伺服舵機的實軸舵盤驅動連接且與所述支撐架連接；

第一從動齒輪，與所述主動齒輪嚙合且與支撐架連接；以及

第二從動齒輪，與所述第一從動齒輪嚙合且安裝于所述上桿部。

進一步地，所述主動齒輪具有主動內齒牙及主動外齒牙，所述第一從動齒輪具有第一從動內齒牙及第一從動外齒牙，所述主動內齒牙與所述實軸舵盤嚙合，所述主動外齒牙與所述第一從動內齒牙嚙合，所述第一從動外齒牙與所述第二從動齒輪嚙合。

進一步地，所述上桿部的外周延伸有用于承載所述第一從動齒輪和所述第二從動齒輪的承載緣部。

進一步地，所述實軸舵盤豎直向下設置。

進一步地，所述上桿部的下端形成有呈內球窩狀的內腔，所述下桿部的上端形成有外球頭，所述外球頭與所述內腔鉸接。

進一步地，所述第二傳動組件包括：

第一傳動螺桿，與所述第二伺服舵機驅動連接；

套桿，套設于所述第一傳動螺桿上且沿所述第一傳動螺桿升降運動；以及

轉動件，一端與所述套桿的上端轉動連接，另一端與所述上桿部固定連接。