[實用新型]一種用于放射源標準液體靶拆裝的機械手

有效

• 申請號: 201820084913.X
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN207841358U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 黃永杰
• 申請（專利權）人: 浙江梵煜電子科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06;B23P19/06
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 張安心

本實用新型屬于工業機器人技術領域，特指一種用于放射源標準液體靶拆裝的機械手。包括連接在機器人主體上的旋轉機構，所述旋轉機構上設置有轉動部，轉動部上成型有若干個旋轉頭，旋轉頭上分別安裝有螺釘螺栓拆卸機械手、工件夾取機械手、密封圈汲取機械手以及吸盤機械手；所述旋轉機構內部設置有控制機構、傳動機構、減速機構以及角度傳感器，角度傳感器連接所述轉動部。本實用新型用于對放射源標準液體靶的結構進行拆裝來更換內部的放射源，全程能夠由機器人自動化進行并可以隨時進行人工干預操作，反應靈敏、工作效率高，并且無需人工親自進行放射源的更換，解決人工換源造成輻射傷害的問題。

技術領域

本實用新型屬于工業機器人技術領域，特指一種用于放射源標準液體靶拆裝的機械手。

背景技術

在醫療科技領域中，常常會使用到一些具有放射性的儀器，放射性儀器內部的放射源具有放射性，由于放射源內部的一些成分的放射性會隨著時間逐漸衰減，每經過一段時間其劑量就會降低，因此，在使用過程中，需要定期對放射源進行換源工作，以保證治療時對劑量率的要求。

一種常用的放射源標準液體靶(如圖23所示)由以下部分組成：包括上部的鋁體上蓋(61)、中部的鋁體中體(62)、下部的鋁體固定座(63)，鋁體中體(62)上下兩面分別放置有上下兩個放射源(641、642)，鋁體上蓋(61)通過螺釘(67)緊固安裝在鋁體中體(62)上，并且兩者之間形成安裝腔，安裝腔內安裝有銀座組件(65)，各個部位的連接還設置有多個密封圈(66)。當需要進行放射源的更換時，就要將放射源標準液體靶進行拆卸，將內部的放射源取出更換新的，再將其他部件重新組裝。

目前，在實踐中使用的常規換源方式通常為人工換取的方式，需要采用專門的工具在熱室內進行操作，取下液體靶的鋁體上蓋、鋁體中體，將舊放射源取出放入放射源倒運容器，再將新放射源從放射源倒運容器里取出裝入，再將鋁體上蓋、鋁體中體重新組裝回去。這種操作過程復雜，而且由于通過人的操作來完成換源過程，定位精度不夠，操作要求高，此外還容易對換源技術人員造成輻射危害；即使為了避免輻射，有時候更換人員會穿上厚重的防輻射服裝、頭罩等裝備，但是厚重的防輻射服也會讓人行動不便，導致操作效率降低。

發明內容

本實用新型的目的是為了解決上述問題，設計了一種能夠自動化運作，操作簡單，工作效率高的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手。

本實用新型的目的是這樣實現的：

一種用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，包括連接在機器人主體上的旋轉機構，所述旋轉機構上設置有轉動部，轉動部上成型有若干個旋轉頭，旋轉頭上分別安裝有螺釘螺栓拆卸機械手、工件夾取機械手、密封圈汲取機械手以及吸盤機械手；所述旋轉機構內部設置有控制機構、傳動機構、減速機構以及角度傳感器，角度傳感器連接所述轉動部。

更進一步設置為，所述旋轉機構包括殼體和固定座，固定座固定安裝在殼體上，或固定座與殼體成型一體；所述控制機構為控制電機，控制電機與所述減速機構固定安裝在所述固定座上；所述傳動機構包括主動輪和從動輪，主動輪連接在控制電機的電機軸上，從動輪與所述減速機構相連，主動輪和從動輪之間連接有傳動帶。

更進一步設置為，所述固定座上設置有安裝架，所述角度傳感器安裝在安裝架上，所述轉動部上設置有連接桿，連接桿穿過所述減速機構與角度傳感器相連。

更進一步設置為，所述螺釘螺栓拆卸機械手包括殼體，殼體內依次設置有控制模塊、傳動模塊、減速模塊以及工作模塊，所述控制模塊通過傳動模塊與減速模塊相連，所述傳動模塊上還設置有電磁模塊；所述控制模塊包括控制電機，控制電機通過傳動模塊驅動所述減速模塊與電磁模塊工作；所述工作模塊包括披頭結構，披頭結構內端連接在所述電磁模塊內，外端延伸出所述殼體外部。

更進一步設置為，所述工件夾取機械手包括殼體和夾爪，殼體內設置有驅動模塊、減速模塊和滑軌，所述夾爪可移動安裝在滑軌上，夾爪在驅動模塊和減速模塊的帶動下在滑軌上進行移動實現夾爪的張合。