[實用新型]一種用于放射源標準液體靶拆裝的機械手

有效

• 申請號: 201820084913.X
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN207841358U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 黃永杰
• 申請（專利權）人: 浙江梵煜電子科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06;B23P19/06
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 張安心

1.一種用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，包括連接在機器人主體上的旋轉機構，其特征在于：所述旋轉機構上設置有轉動部，轉動部上成型有若干個旋轉頭，旋轉頭上分別安裝有螺釘螺栓拆卸機械手、工件夾取機械手、密封圈汲取機械手以及吸盤機械手；所述旋轉機構內部設置有控制機構、傳動機構、減速機構以及角度傳感器，角度傳感器連接所述轉動部。

2.根據權利要求1所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述旋轉機構包括殼體和固定座，固定座固定安裝在殼體上，或固定座與殼體成型一體；所述控制機構為控制電機，控制電機與所述減速機構固定安裝在所述固定座上；所述傳動機構包括主動輪和從動輪，主動輪連接在控制電機的電機軸上，從動輪與所述減速機構相連，主動輪和從動輪之間連接有傳動帶。

3.根據權利要求2所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述固定座上設置有安裝架，所述角度傳感器安裝在安裝架上，所述轉動部上設置有連接桿，連接桿穿過所述減速機構與角度傳感器相連。

4.根據權利要求1-3任一項所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述螺釘螺栓拆卸機械手包括殼體，殼體內依次設置有控制模塊、傳動模塊、減速模塊以及工作模塊，所述控制模塊通過傳動模塊與減速模塊相連，所述傳動模塊上還設置有電磁模塊；所述控制模塊包括控制電機，控制電機通過傳動模塊驅動所述減速模塊與電磁模塊工作；所述工作模塊包括披頭結構，披頭結構內端連接在所述電磁模塊內，外端延伸出所述殼體外部。

5.根據權利要求1-3任一項所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述工件夾取機械手包括殼體和夾爪，殼體內設置有驅動模塊、減速模塊和滑軌，所述夾爪可移動安裝在滑軌上，夾爪在驅動模塊和減速模塊的帶動下在滑軌上進行移動實現夾爪的張合。

6.根據權利要求5所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述滑軌通過滑塊與所述夾爪相連，夾爪內端通過連桿與所述減速模塊相連，所述減速模塊為諧波減速器。

7.根據權利要求1-3任一項所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述密封圈汲取機械手包括殼體，所述殼體內部開設有容置腔，容置腔內設置有驅動模塊和工作模塊，所述工作模塊包括用于汲取密封圈的爪體，所述驅動模塊包括驅動主體和驅動件，所述爪體內端連接在驅動件上并在驅動主體的作用下進行移動，爪體外端向外凸出成型有供密封圈張緊的彎曲部。

8.根據權利要求7所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述爪體包括用于汲取O型圈的汲取桿，汲取桿內端連接在所述驅動件上，外端設置有所述彎曲部；還包括用于汲取金屬密封圈的汲取片，汲取片外端設置有所述彎曲部，所述汲取片外周移動設置有壓緊滑塊。

9.根據權利要求1-3任一項所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述吸盤機械手為電動真空吸盤機械手，包括真空發生器殼體，真空發生器殼體一端設置有用于連接所述旋轉頭的連接頭，真空發生器殼體另一端設置有吸盤組件；所述真空發生器殼體內部設置有驅動電機，驅動電機上通過驅動件連接有活塞組件，活塞組件與所述吸盤組件通過所述真空發生器殼體相連。

10.根據權利要求1-3任一項所述的用于放射源標準液體靶拆裝的機械手，其特征在于：所述控制電機為步進電機或伺服電機，所述減速機構為諧波減速器。