[實(shí)用新型]一種控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820053945.3
• 申請(qǐng)日: 2018-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN208497000U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王榮軍;蔣海明;張晶;任中楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華志微創(chuàng)醫(yī)療科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 李芙蓉;馮建基

1.一種控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)，機(jī)械臂由一旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、若干機(jī)械臂模塊以及一機(jī)械手通過關(guān)節(jié)依次連接形成，每一關(guān)節(jié)上對(duì)應(yīng)設(shè)有一用于控制關(guān)節(jié)鎖緊或松開的離合器，每一離合器輸入端對(duì)應(yīng)連接一驅(qū)動(dòng)繼電器；

其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

離合器控制板，信號(hào)輸出端與至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)繼電器通信連接，并通過該驅(qū)動(dòng)繼電器與對(duì)應(yīng)的離合器通信連接，形成對(duì)所述離合器吸合或松開的控制，并通過該離合器控制相對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的鎖緊或松開；

按鍵操作板，信號(hào)輸出端與所述離合器控制板信號(hào)輸入端數(shù)據(jù)通信連接；

上位機(jī)，所述離合器控制板狀態(tài)數(shù)據(jù)輸出端與上位機(jī)數(shù)據(jù)接收端數(shù)據(jù)通信連接，通過上位機(jī)形成對(duì)機(jī)械臂的位置狀態(tài)、各關(guān)節(jié)的松開狀態(tài)或吸合狀態(tài)的監(jiān)控。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括狀態(tài)指示燈組，包括若干用于指示離合器控制板控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)鎖緊或松開狀態(tài)的狀態(tài)指示燈，分別與所述按鍵操作板通信連接，對(duì)應(yīng)地，所述離合器控制板確認(rèn)信號(hào)輸出端通過按鍵操作板確認(rèn)信號(hào)接收端通信連接，離合器控制板向按鍵操作板發(fā)送確認(rèn)信號(hào)，按鍵操作板接收確認(rèn)信號(hào)，點(diǎn)亮相應(yīng)狀態(tài)指示燈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂各關(guān)節(jié)上還分別設(shè)有用于采集各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及各關(guān)節(jié)與限位開關(guān)之間間距的編碼器，所述編碼器分別與上位機(jī)通信連接，上位機(jī)采集各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及各關(guān)節(jié)與限位開關(guān)之間間距，計(jì)算各關(guān)節(jié)加速度，并與預(yù)設(shè)加速度值比對(duì)，通過離合器控制板控制離合器，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的保護(hù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)包括控制機(jī)械臂模塊做平面旋轉(zhuǎn)的平面旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、控制機(jī)械臂模塊沿縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、控制機(jī)械臂模塊做繞軸旋轉(zhuǎn)的繞軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)以及控制機(jī)械手縱向旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手關(guān)節(jié)，所述離合器控制板與對(duì)應(yīng)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)繼電器通信連接，通過相應(yīng)離合器形成對(duì)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)鎖緊或松開的控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)量為至少一個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)量為2個(gè)，所述離合器控制板分別與兩縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)繼電器通信連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)械臂開合的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述離合器控制板與上位機(jī)之間為有線通信連接。