[實用新型]一種三自由度夾持執行器

有效

• 申請號: 201820028632.2
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN207669188U
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 梁三金;趙保崗;龔智強;楊胡坤
• 申請（專利權）人: 巢湖學院
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 王偉

本實用新型公開了一種三自由度夾持執行器，包括球體、支撐柱、平臺主體、動力機構一、伸縮機構、轉動機構、執行機構、控制器。其中支撐柱有四根，分別與平臺主體固連；球體有四個,且分別與支撐柱形成球副；支撐柱有四根，且分別安裝在平臺主體下方；動力機構一位于平臺主體上方，為伸縮機構提供動力；伸縮機構位于平臺主體上方，帶動執行機構前后運動；轉動機構位于伸縮機構上方，控制執行機構的轉動；執行機構位于伸縮機構上方；控制器安裝在平臺主體側面。本實用新型可實現不同位置、不同角度、不同高度、不同尺寸物體的夾取，具有夾持方便、夾持范圍廣等特點。

技術領域

本實用新型屬于夾持用具技術領域，具體涉及一種三自由度夾持執行器。

背景技術

夾持裝置，就是一種以夾持、固定作業為主要工作模式的工具。目前市場上所使用的夾持裝置還是以傳統的氣動工業機械夾持裝置為主,但傳統的氣動工業機械夾持裝置當由外夾持轉換為內夾持,或由夾持小尺寸工件,轉換到夾持大尺寸工件時,一般都需要重新設計和制造,這勢必顯著延緩交貨周期。此外,由于氣壓傳動壓力較低,在需要較大夾持力的場合,氣缸體積較為龐大和笨重,也是長期存在的技術難題。而目前以機械傳動為主要傳動的夾持裝置依舊存在著結構功能過于簡單、所能夾持目標單一、夾持目標過大過小難以夾持等眾多缺點。

所以有必要設計一種可實現不同位置、不同角度、不同高度、不同尺寸物體的夾取，具有夾持方便、夾持范圍廣等特點的一種三自由度夾持執行器。

發明內容

本實用新型的目的旨在克服現有技術的不足，即提供一種具有夾持方便、夾持范圍廣等特點的一種三自由度夾持執行器。

本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：一種三自由度夾持執行器，包括球體、支撐柱、平臺主體、動力機構一、伸縮機構、轉動機構、執行機構、控制器，所述的支撐柱有四根，分別與平臺主體固連；所述的球體有四個,且分別與支撐柱形成球副；所述的支撐柱有四根，且分別安裝在平臺主體下方；所述的動力機構一位于平臺主體上；所述的伸縮機構位于平臺主體的上方；所述的轉動機構位于伸縮機構上；所述的執行機構位于伸縮機構上方；所述的控制器安裝在平臺主體的側面；

所述的動力機構一包括電機一、蝸桿一、蝸輪一、轉軸一、支架一、蝸桿二，所述的電機一與平臺主體固連；所述的蝸桿一通過聯軸器安裝在電機一的輸出軸上；所述的蝸輪一通過鍵安裝在轉軸一上；所述的轉軸一通過軸承安裝在支架一上；所述的支架一有三個，均與平臺主體固連；所述的蝸桿二通過軸承安裝在支架一上。

所述的伸縮機構包括伸縮桿、基座、銷軸一、連桿一、蝸輪二、轉軸二，所述的伸縮桿與基座形成滑動副；所述的基座與平臺主體固連；所述的銷軸一與伸縮桿形成槽銷副；所述的連桿一與銷軸一固連；所述的連桿一與轉軸二固連；所述的蝸輪二通過鍵安裝在轉軸二上；所述的轉軸二通過軸承安裝在平臺主體上；

所述的轉動機構包括電機二、齒輪一、楔形帶、支架二、銷軸二、支架三、銷軸三，所述的電機二與伸縮桿固連；所述的齒輪一安裝在電機二的輸出軸上；所述的楔形帶與銷軸二固連；所述的銷軸二通過軸承安裝在支架二中；所述的支架三有兩個，且分別與伸縮桿固連；所述的銷軸三通過軸承安裝在支架三上。

所述的執行機構包括支撐板、液壓缸、支撐架四、箱體、底板、動力機構二、傳動機構一、傳動機構二、夾持板機構，所述的支架二有四個，且分別與支撐板固連；所述的液壓缸包括缸體、活塞桿；所述的液壓缸的活塞桿與支撐架四固連；所述的支撐板與液壓缸的缸體固連；所述的支撐架四與箱體固連；所述的箱體與底板固連；所述的動力機構二位于底板上方；所述的傳動機構一和傳動機構二位于動力機構二前方；所述的夾持板機構位于傳動機構的前方；