[實用新型]一種腿履復合型智能起重機器人及其控制系統

有效

• 申請號: 201820026580.5
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN208071140U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 王亞麗;閆九祥;趙永國;肖永飛
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: B66C13/40
• 分類號: B66C13/40;B66C13/18;B66C13/16;B66C15/06
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

本實用新型公開了一種腿履復合型智能起重機器人及其控制系統，包括機器人本體、設置在機器人本體上的數據采集設備、主控制器、電控液壓比例閥和發動機控制單元，數據采集設備用于采集機器人的運行狀態數據以及環境數據；主控制器根據接收到的所述數據采集設備發送的數據，控制電控液壓比例閥的開度，電控液壓比例閥與機器人本體的執行元件連接，控制執行元件的速度和方向；發動機控制單元通過CAN總線與主控制器連接，檢測發動機的油門位置、溫度、油壓和液位數據并傳輸至主控制器，接收主控制器發送的控制命令，實現對發動機油門的控制。

技術領域

本實用新型涉及機器人控制領域，具體涉及一種腿履復合型智能起重機器人及其控制系統。

背景技術

隨著生產規模的擴大，自動化程度的提高，作為物料搬運重要設備的起重機在現代化生產過程中應用越來越廣，作用愈來愈大，對起重機的要求也越來越高，起重機的設計也向定制化、智能化、大型化和微型化兩極發展等方面快速發展。腿履復合式智能起重機器人又稱微型智能折疊吊車，屬于起重機智能化、微型化的產物。因其具有蜘蛛型支腿，行走和運輸狀態支腿收緊、結構緊湊、機動性好，作業狀態支腿伸開跨度較大、穩定性高而受到行業關注。隨著微電子技術、計算機技術、智能儀表技術及傳感器技術的迅速發展，現今起重機用戶己越來越不滿足于起重機僅僅擁有載荷、力矩限制功能，他們希望獲得更多關于起重機狀態的準確信息，包括起升高度、風速、起升角度、工作幅度甚至鋼絲繩狀況、油溫、振動情況等信息；并希望起重機具有較強的自動控制功能及自診斷能力，以降低操作和維護的勞動負擔并保證起重機的安全。因此，開發一種新型腿履復合型智能起重機器人的控制系統，最大限度的擴展控制距離，提高控制系統的可靠性和安全性，減輕操作人員的工作負擔，為現場工作帶來便利，對社會經濟發展具有重要作用。新型腿履復合型智能起重機器人的控制系統的使用，具有相當的社會、經濟意義和廣闊的應用前景。目前針對此類智能機器人控制系統的研究還沒有比較成熟、可靠的方案。

實用新型內容

為了克服上述現有技術的不足，本實用新型提供了一種腿履復合型智能起重機器人及其控制系統，采用數據采集設備對機器人本體負載重量、工作環境的風速、與障礙物距離、傾斜角度和車輪轉速等數據進行采集，通過主控制器控制機器人本體在危險狀況下自動規避，在工作中防傾翻，風速過高時自動停止工作，并能自適應負載；在機器人本體工作過程中，配以報警器的聲音提示和顯示器的文字提示，保證整個系統安全平穩的運行。

本實用新型所采用的技術方案是：

一種腿履復合型智能起重機器人的控制系統，包括機器人本體、設置在機器人本體上的數據采集設備、主控制器、電控液壓比例閥和發動機控制單元，所述數據采集設備用于采集機器人的運行狀態數據以及環境數據，并將采集的數據發送至主控制器；主控制器根據接收到的所述數據采集設備發送的數據，控制電控液壓比例閥的開度，所述電控液壓比例閥與機器人本體的執行元件連接，用于控制執行元件的速度和方向；所述發動機控制單元通過CAN總線與主控制器連接，用于檢測發動機的油門位置、溫度、油壓和液位數據并傳輸至主控制器，接收主控制器發送的控制命令，實現對發動機油門的控制。

進一步的，還包括遙控器，所述遙控器包括遙控器本體、第一無線收發器和第二無線收發器，所述第一無線收發器安裝在遙控器本體上，用于向主控制器發送用戶控制命令和接收主控制器上傳的機器人主體的運行狀態數據以及報警信息；所述第二無線收發器安裝在機器人本體上，通過CAN總線與主控制器通信連接，用于接收第一無線收發器發送的用戶控制命令并傳輸至主控制器，以及接收主控制器發送的數據并傳輸至遙控器本體。

進一步的，所述遙控器本體上設置有操作手柄、開關和顯示屏，所述操作手柄、開關和顯示屏與設置在遙控器本體內的控制器連接。