[發明專利]機器人校準方法

在審

• 申請號: 201811652285.1
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN111376261A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 謝士幸
• 申請（專利權）人: 廣州智信科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種機器人校準方法，本發明通過激光跟蹤儀、機器人精度校準算法，完成機器人精度檢校準。以高精度設備校準機器人精度，有效提高機器人精度，通過50個空間點對比校準，機器人精度校準可靠性高，在檢測范圍完成校準之后，精度高達0.05mm，且經過機器人經過精度校準后，可補償機器人零部件的尺寸誤差和形位誤差等，得到理論最佳值。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及機器人校準方法。

背景技術

傳統的機器人各零部件通過人員或者機器的組裝，將各個零部件組裝成一臺完整的機器人，在組裝的過程中，由于工裝夾具、人為、機器誤差等客觀和主觀因素，始終會導致組裝的形位存在誤差，從而導致機器人的定位精度出現誤差。

發明內容

基于此，有必要針對機器人定位精度出現誤差的問題，提供一種機器人校準方法。一種機器人校準方法，包括如下步驟：

將激光跟蹤儀本體固定；

將激光跟蹤儀的反射靶球固定于機器人末端；

將機器人正常開機；

建立機器人和激光跟蹤儀的統一坐標系；

在保證激光跟蹤儀能夠跟蹤到的區域里，設定一個空間立方體，并隨機采集所述空間立方體上的50個點，同時記錄所述50個點在機器人上的笛卡爾坐標系的點位以及在所述激光跟蹤儀上的點位；

將所述50個點在機器人上的笛卡爾坐標系的點位以及在所述激光跟蹤儀上的點位進行最小二乘擬合；

根據最小二乘擬合曲線算出機器人活動范圍內的機器人校準參數。

本技術方案通過激光跟蹤儀、機器人精度校準算法，完成機器人精度檢校準，以高精度設備校準機器人精度，有效提高機器人精度，通過50個空間點對比校準，機器人精度校準可靠性高，在檢測范圍完成校準之后，精度高達0.05mm，且經過機器人經過精度校準后，可補償機器人零部件的尺寸誤差和形位誤差等，得到理論最佳值。

進一步地，所述激光跟蹤儀本體通過三角支架固定在地面上。

進一步地，所述機器人為六軸機器人，所述反射靶球固定于所述六軸機器人的第六軸末端。

進一步地，建立機器人和激光跟蹤儀的統一坐標系包括如下步驟：

1）將機器人各軸歸零位，切換機器人的坐標系為“關節坐標系”，然后只動第一關節，轉動的同時激光跟蹤儀跟隨機器人隨動，由右往左依次轉動多個點位，并同時記錄機器人多個所述點位在笛卡爾坐標系下的信息，以及激光跟蹤儀對應的上述點位的坐標值，作為第一組數據；

2）將第一關節回歸到零位，按步驟1轉到第二關節，記錄對應的第二組數據；

3）在激光跟蹤儀的建模軟件上，建立機器人坐標系，將第一關節的回轉中心作為機器人“Z軸”，方向垂直向上；第一關節的回轉中心與第二關節的回轉中心的公垂線作為機器人的“X軸”，方向為遠離機器人方向，從而完成激光跟蹤儀與機器人的坐標系統一。

進一步地，所述機器人校準參數包括最佳減速比、連桿參數、零點和原定信息。

進一步地，所述反射靶球的反射面對準所述激光跟蹤儀本體的掃描窗口。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合具體實施方式，對本發明進行進一步的詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本發明，并不限定本發明的保護范圍。

一種機器人校準方法，包括如下步驟：

將激光跟蹤儀本體固定，然后預熱、開機、加載當前儀器設備并運行；