[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及計算機存儲介質

有效

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• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111380532B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設計）人: 熊友軍;龐建新;張萬里;張驚濤
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明適用于計算機應用技術領域，提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及計算機存儲介質，該方法包括：獲取第一柵格地圖，并確定所述第一柵格地圖中的第一目標柵格單元；計算所述第一柵格地圖中每個空閑狀態(tài)柵格單元到所述第一目標柵格單元的第一距離，得到第二柵格地圖；計算第一柵格地圖中每個空閑狀態(tài)柵格單元到與其最近的占據(jù)狀態(tài)柵格單元的第二距離，得到第三柵格地圖；根據(jù)所述第二柵格地圖和所述第三柵格地圖計算所述第一柵格地圖中第二目標柵格單元到所述第一目標柵格單元的各個路徑對應的第三距離，并將所述第三距離最小的路徑作為最優(yōu)路徑；實現(xiàn)了對機器人行走路徑的合理規(guī)劃，并使機器人能夠安全、高效地到達所述第一目標柵格單元。

技術領域

本發(fā)明屬于計算機技術領域，尤其涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及計算機存儲介質。

背景技術

路徑規(guī)劃技術是移動機器人實現(xiàn)自主移動的核心技術，其方法的優(yōu)劣直接影響移動機器人的智能化水平。

目前，在利用柵格地圖進行地圖構建的過程中，需要不斷的選取目標位置，并由機器人行走至該目標位置進行未知區(qū)域的探索，然而，機器人在行走至該目標位置的過程中，會存在多條行走路徑，因此，需要對機器人的行走路徑進行合理規(guī)劃，使機器人能夠安全、高效地到達目標位置。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及計算機存儲介質，能夠對機器人的行走路徑進行合理規(guī)劃，使機器人能夠安全、高效地到達目標位置。

本發(fā)明實施例的第一方面提供了一種路徑規(guī)劃方法，包括：

利用激光傳感器獲取第一柵格地圖，并確定所述第一柵格地圖中的第一目標柵格單元；所述第一柵格地圖中的柵格單元包括占據(jù)狀態(tài)柵格單元、空閑狀態(tài)柵格單元和未知狀態(tài)柵格單元，所述第一目標柵格單元為路徑規(guī)劃的終點；

計算所述第一柵格地圖中每個空閑狀態(tài)柵格單元到所述第一目標柵格單元的第一距離，得到第二柵格地圖，所述第二柵格地圖的每個空閑狀態(tài)柵格單元標記有所述第一距離；

計算所述第一柵格地圖中每個空閑狀態(tài)柵格單元到與其最近的占據(jù)狀態(tài)柵格單元的第二距離，得到第三柵格地圖，所述第三柵格地圖的每個空閑狀態(tài)柵格單元標記有所述第二距離；

根據(jù)所述第二柵格地圖和所述第三柵格地圖計算所述第一柵格地圖中第二目標柵格單元到所述第一目標柵格單元的各個路徑對應的第三距離，獲取所述第三距離最小的路徑，并將所述第三距離最小的路徑作為所述第二目標柵格單元到所述第一目標柵格單元的最優(yōu)路徑；所述第二目標柵格單元為路徑規(guī)劃的起點。

本發(fā)明實施例的第二方面提供了一種路徑規(guī)劃裝置，包括：

目標柵格確定單元，用于利用激光傳感器獲取第一柵格地圖，并確定所述第一柵格地圖中的第一目標柵格單元；所述第一柵格地圖中的柵格單元包括占據(jù)狀態(tài)柵格單元、空閑狀態(tài)柵格單元和未知狀態(tài)柵格單元，所述第一目標柵格單元為路徑規(guī)劃的終點；

第一計算單元，用于計算所述第一柵格地圖中每個空閑狀態(tài)柵格單元到所述第一目標柵格單元的第一距離，得到第二柵格地圖，所述第二柵格地圖的每個空閑狀態(tài)柵格單元標記有所述第一距離；

第二計算單元，用于計算所述第一柵格地圖中每個空閑狀態(tài)柵格單元到與其最近的占據(jù)狀態(tài)柵格單元的第二距離，得到第三柵格地圖，所述第三柵格地圖的每個空閑狀態(tài)柵格單元標記有所述第二距離；

路徑確定單元，用于根據(jù)所述第二柵格地圖和所述第三柵格地圖計算所述第一柵格地圖中第二目標柵格單元到所述第一目標柵格單元的各個路徑對應的第三距離，獲取所述第三距離最小的路徑，并將所述第三距離最小的路徑作為所述第二目標柵格單元到所述第一目標柵格單元的最優(yōu)路徑；所述第二目標柵格單元為路徑規(guī)劃的起點。