[發(fā)明專利]車輛定位、導(dǎo)航方法和裝置及相關(guān)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811622350.6
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111380539B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周健
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽美行科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34;G01C21/36;G01S19/45
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供的一種車輛定位、導(dǎo)航方法和裝置及相關(guān)系統(tǒng)，本發(fā)明方法首先獲取車輛的衛(wèi)星定位信息和車輛的行駛信息，得到車輛的絕對位置信息，根據(jù)車輛的絕對位置信息，確定道路地圖中車輛所在道路，其次采集車輛所在道路的圖像信息，得到圖像中各車道的車道線信息，最后將所述圖像中各車道的車道線信息與道路地圖中的道路信息進行匹配，確定車輛在道路地圖中所在的車道。實現(xiàn)車道級的車輛定位，提高定位準(zhǔn)確度，降低車輛定位誤差解決了現(xiàn)有技術(shù)中車輛定位不準(zhǔn)確的問題。根據(jù)獲取的車道級的車輛定位信息，可以實現(xiàn)車道級別的路徑規(guī)劃，提供車道級別的導(dǎo)航路線或路徑引導(dǎo)信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛定位、導(dǎo)航方法和裝置及相關(guān)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)有技術(shù)中，通過衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)對車輛進行定位，僅能將車輛定位到道路上。根據(jù)車輛在道路上的位置，進行路徑規(guī)劃或路徑引導(dǎo)。而且，由于現(xiàn)有技術(shù)中的衛(wèi)星定位的精度一般在米級，可能會出現(xiàn)車輛定位偏差，比如，將當(dāng)前行駛在道路輔路的車輛定位到道路的主路上。另外，由于現(xiàn)實世界的道路往往存在多個車道，采用現(xiàn)有的定位方法將車輛定位到道路地圖的道路上，而不能確定車輛所在的車道，也就只能提供道路級別的路徑規(guī)劃或路徑引導(dǎo)信息。由于采用現(xiàn)有的定位方法不能定位到車輛行駛在道路的哪個車道，無法根據(jù)車輛的當(dāng)前位置提供車道級的變道引導(dǎo)信息，可能會造成車輛走到實線區(qū)域之后，駕駛?cè)藛T才發(fā)現(xiàn)需要向右變道，但此時已經(jīng)在實線區(qū)域，無法再進行向右變道，只能繼續(xù)在直行道路上行駛。可見，使用現(xiàn)有的定位方法，當(dāng)?shù)缆返能嚨垒^多，可能會出現(xiàn)由于定位不夠精確，造成車輛的引導(dǎo)信息不詳細(xì)而走錯路的情況。如果不能實現(xiàn)精確的車道級定位，也就無法提供車道級的導(dǎo)航路線或引導(dǎo)信息。

但是目前現(xiàn)有的車道級地圖匹配技術(shù)，需要存儲高精度地圖數(shù)據(jù)對車道進行類型、顏色匹配，確定當(dāng)前車輛所在的車道，但高精度數(shù)據(jù)不是所有的道路都存儲車線信息，在一些道路等級比較高的道路，比如，高速、城快等會存儲車線信息，道路等級比較低的道路，比如城鎮(zhèn)道路，不存儲車線信息(即不存儲具體車線的位置信息和類型，但會存儲車道線數(shù)量)。當(dāng)車輛行駛在道路等級比較低的道路時，無法利用攝像頭識別的車線信息與高精度數(shù)據(jù)進行匹配。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷和技術(shù)弊端，本發(fā)明實施例提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛定位、導(dǎo)航方法和裝置及相關(guān)系統(tǒng)。

作為本發(fā)明實施例的一個方面，涉及一種車輛定位方法，包括以下步驟：

獲取車輛的衛(wèi)星定位信息和車輛的行駛信息，得到車輛的絕對位置信息，根據(jù)車輛的絕對位置信息，確定道路地圖中車輛所在道路；

采集車輛所在道路的圖像信息，得到圖像中各車道的車道線信息；

將所述圖像中各車道的車道線信息與道路地圖中的道路信息進行匹配，確定車輛在道路地圖中所在的車道；所述道路地圖中的道路信息，包括道路的車道數(shù)。

可選的，所述圖像中各車道的車道線信息，包括：車道線類型和車輛與所在車道左、右車道線的位置關(guān)系。

可選的，所述圖像中各車道的車道線信息，還包括：車輛與所在車道左側(cè)最鄰近車道線的距離，或車輛與所在車道右側(cè)最鄰近車道線的距離，相應(yīng)的，所述方法還包括：

根據(jù)圖像中車輛與所在車道左側(cè)最鄰近車道線的距離、或與所在車道右側(cè)最鄰近車道線的距離，確定車輛在道路地圖中所在的車道上的位置。

可選的，將所述圖像中各車道的車道線信息與道路地圖中的道路信息進行匹配，確定車輛在道路地圖中所在的車道，包括：

若所述圖像中各車道的車道線類型中存在特殊車道線；所述特殊車道線包括：雙實線和道路邊緣線；

則根據(jù)所述圖像中車輛與特殊車道線的位置關(guān)系和道路地圖中道路的車道數(shù)確定車輛在道路地圖中所在的車道。