[發明專利]一種擦窗機器人控制系統和方法

在審

• 申請號: 201811619079.0
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111374585A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種擦窗機器人控制系統，其特征在于，包括遠程控制器、通信單元、操控器、清洗執行單元、攝像單元以及傳感器單元；所述遠程控制器通過所述通信單元與所述操控器通信連接；所述遠程控制器還分別與所述清洗執行單元、攝像單元以及傳感器單元連接；

所述操控器用于對擦窗機器人進行遠程控制；

所述通信單元用于所述操控器和所述遠程控制器之間的通信信號傳輸；

所述攝像單元用于對擦窗機器人的工作環境進行攝像，以獲取清潔圖像；

所述傳感器單元用于采集所述擦窗機器人的環境信息攝像單元；

所述清洗執行單元用于接收所述遠程控制器的執行信號或根據所述清潔圖像，以進行擦窗工作；

所述遠程控制器用于接收所述操控器的控制信號，以控制所述清洗執行單元進行擦窗工作。

2.根據權利要求1所述的擦窗機器人控制系統，其特征在于，還包括飛行單元；所述飛行單元與所述遠程控制器電氣連接；當擦窗機器人需要返程時，所述遠程控制器通過控制所述飛行單元以實現飛行功能，從而使得擦窗機器人迫降。

3.根據權利要求2所述的擦窗機器人控制系統，其特征在于，還包括語音單元；所述語音單元包括語音接收單元以及語音識別單元；所述語音識別單元對語音接收單元接收到的語音進行識別并根據識別結果開啟所述遠程控制器、所述攝像單元、所述清洗執行單元和/或所述飛行單元。

4.根據權利要求1所述的擦窗機器人控制系統，其特征在于，還包括模式識別單元；所述攝像單元包括紅外攝像單元；所述紅外攝像單元用于采集所述擦窗機器人工作環境的紅外信息；所述模式識別單元用于根據所述紅外信息標記所述攝像單元采集清潔圖像中的對象，以判斷為清潔區域。

5.根據權利要求4所述的擦窗機器人控制系統，其特征在于，所述遠程控制單元根據所述攝像單元的攝像信息，并根據所述模式識別單元標記的清潔對象，以控制所述擦窗機器人進行移動清潔。

6.根據權利要求5所述的擦窗機器人控制系統，其特征在于，所述遠程控制單元控制所述擦窗機器人進行移動清潔包括：所述遠程控制單元根據所述模式識別單元標記的窗戶的對象，控制所述擦窗機器人以所述清潔對象為目標選擇N型或Z型行走路徑行走清潔。

7.根據權利要求1所述的擦窗機器人控制系統，其特征在于，所述傳感器單元用于采集所述擦窗機器人的環境信息包括海拔高度、溫度、濕度、壓力、酸堿度、光照條件和/或雨量；所述傳感器單元還包括定位模塊，所述定位模塊用于檢測所述擦窗機器人的位置。

8.根據權利要求2所述的擦窗機器人控制系統，其特征在于，還包括有電池監控單元；所述電池監控單元與所述遠程控制器連接；所述池監控單元用于監控擦窗機器人的電量信息；當所述電池監控單元監控所述擦窗機器人的電量信息超出預設值時，所述遠程控制器向所述操控器發出提示和/或啟動所述飛行單元以實現擦窗機器人迫降。

9.一種擦窗機器人控制方法，包括有擦窗機器人控制系統；其特征在于，所述擦窗機器人控制系統為上述權利要求1至8任一項所述擦窗機器人控制系統；所述控制方法包括以下步驟：

S1：將擦窗機器人吸附于窗戶玻璃上，通過操控器啟動擦窗機器人；

S2：傳感器單元開始采集所述擦窗機器人的環境信息，并通過遠程控制器傳輸至所述操控器；所述環境信息包括海拔高度、溫度、濕度、壓力、酸堿度、光照條件和/或雨量；

S3：攝像單元開始對窗戶玻璃上的工作環境進行攝像，以獲取窗戶玻璃的清潔圖像并傳輸至所述操控器；

S4：當所述環境信息處于預設環境標準下時，通過所述操控器控制所述遠程控制器啟動清洗執行單元根據清潔圖像對所述窗戶玻璃進行擦窗工作；

S5：同時電池監控單元實時監控擦窗機器人的電量信息；當所述電池監控單元監控所述擦窗機器人的電量信息超出預設值時，所述遠程控制器向所述操控器發出提示和/或啟動飛行單元以實現擦窗機器人迫降。

10.根據權利要求9所述的擦窗機器人控制方法，其特征在于，所述S3步驟中，所述攝像單元包括紅外攝像單元；所述紅外攝像單元通過采集所述擦窗機器人工作環境的紅外信息，并通過模式識別單元根據所述紅外信息標記所述攝像單元采集清潔圖像中的對象，以判斷為清潔區域；和/或，

所述S1步驟至所述S5步驟中，所述操控器通過語音單元開啟所述遠程控制器、所述攝像單元、所述清洗執行單元和/或所述飛行單元；和/或，

所述S4步驟中，通過所述操控器上的手柄方向盤控制所述擦窗機器人以所述清潔對象為目標選擇N型或Z型行走路徑對所述窗戶玻璃進行擦窗工作。