[發(fā)明專利]一種四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤及四輪移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811597776.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN111361653A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐方;戈占堃;胡金濤;王文釗;王宇卓;劉建東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;B62D9/00;B60G13/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 鄭偉健

1.一種四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤包括前轉(zhuǎn)向輪系、后驅(qū)動(dòng)輪系、車架體以及減震器；所述車架體的一端設(shè)有第一鉸接座，所述前轉(zhuǎn)向輪系通過所述第一鉸接座與所述車架體連接；所述車架體的另一端設(shè)有第二鉸接座，所述后驅(qū)動(dòng)輪系通過所述第二鉸接座與所述車架體連接；所述減震器與所述車架體、所述前轉(zhuǎn)向輪系以及后驅(qū)動(dòng)輪系連接，所述前轉(zhuǎn)向輪系在所述減震器的作用下繞所述第一鉸接座上下擺動(dòng)，所述后驅(qū)動(dòng)輪系在所述減震器的作用下繞所述第二鉸接座上下擺動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述前轉(zhuǎn)向輪系包括兩個(gè)前車輪、第一連接座、轉(zhuǎn)向車橋以及轉(zhuǎn)軸，兩個(gè)前車輪分別通過所述轉(zhuǎn)軸與所述轉(zhuǎn)向車橋連接，所述第一連接座固定在所述轉(zhuǎn)向車橋上；所述轉(zhuǎn)向車橋包括轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置。

3.如權(quán)利要求1所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述后驅(qū)動(dòng)輪系包括兩個(gè)后車輪、編碼器、第二連接座、差速器、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及支撐梁；所述編碼器固定在所述支撐梁上，通過齒輪副與后車輪相連；兩個(gè)后車輪分別固定在所述差速器的輸出軸軸端，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述差速器的輸入軸軸端相連接，所述支撐梁固定在所述差速器上，所述第二連接座固定在所述支撐梁上。

4.如權(quán)利要求1所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述減震器為彈簧減震器。

5.如權(quán)利要求4所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述彈簧減震器包括一端與所述車架體連接的第一彈簧減震器、一端與所述車架體連接的第二彈簧減震器、一端與所述車架體連接的第三彈簧減震器以及一端與所述車架體連接的第四彈簧減震器；所述第一彈簧減震器的另一端以及所述第二彈簧減震器的另一端均與所述第一連接座連接，所述第三彈簧減震器的另一端以及所述第四彈簧減震器的另一端均與所述第二連接座連接。

6.如權(quán)利要求5所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述彈簧減震器包括一端通過第一銷軸與所述車架體連接的第一彈簧減震器、一端通過第二銷軸與所述車架體連接的第二彈簧減震器、一端通過第三銷軸與所述車架體連接的第三彈簧減震器以及一端通過第四銷軸與所述車架體連接的第四彈簧減震器；所述第一彈簧減震器的另一端以及所述第二彈簧減震器的另一端分別通過第五銷軸和第六銷軸與所述第一連接座連接，所述第三彈簧減震器的另一端以及所述第四彈簧減震器的另一端分別通過第七銷軸和第八銷軸與所述第二連接座連接。

7.如權(quán)利要求1所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述第一鉸接座包括第一下支座、第一上支座以及第一鉸軸，所述第一下支座和所述第一上支座均可繞所述第一鉸軸擺動(dòng)。

8.如權(quán)利要求1所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤，其特征在于，所述第二鉸接座包括第二下支座、第二上支座以及第二鉸軸，所述第二下支座和所述第二上支座均可繞所述第二鉸軸擺動(dòng)。

9.一種四輪移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述四輪移動(dòng)機(jī)器人包括權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤。