[發明專利]一種自適應轉向及爬坡的變形球形機器人

有效

• 申請號: 201811596001.1
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109677494B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 陳繼清;黃仁智;莫榮現;劉旭;強虎;徐關文;蒙艷玫
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 林德利

1.一種自適應轉向及爬坡的變形球形機器人，其特征在于，包括左側球殼、中間球殼以及右側球殼，所述左側球殼、中間球殼以及右側球殼共同拼接成一個完整的球形外殼，所述中間球殼內安裝有驅動裝置，所述驅動裝置包括電機、中心軸以及空心軸，所述空心軸套設于所述中心軸上且與其轉動連接，所述中間球殼通過旋轉支撐臂與所述空心軸連接，所述中間球殼被構造為繞所述中心軸轉動的結構，所述電機安裝于所述中心軸上且驅動所述空心軸繞所述中心軸轉動，所述左側球殼和右側球殼分別安裝于所述中心軸的兩端，所述中間球殼為由四片圓弧球殼組成的可變形殼組，每一片所述圓弧球殼均通過一個所述旋轉支撐臂與所述空心軸鉸鏈連接，所述旋轉支撐臂與所述空心軸之間均安裝有舵機。

2.如權利要求1所述的自適應轉向及爬坡的變形球形機器人，其特征在于，所述中心軸的右側設有第一安裝部，所述第一安裝部安裝所述電機，所述中心軸的左端設有第二安裝部，所述第二安裝部安裝有第一電動推桿，所述左側球殼固定安裝于所述第一電動推桿的推桿上，所述中心軸的右端設有第三安裝部，所述第三安裝部安裝有第二電動推桿，所述右側球殼固定安裝于所述第二電動推桿的推桿上。

3.如權利要求2所述的自適應轉向及爬坡的變形球形機器人，其特征在于，所述圓弧球殼為由兩片弧形板構成的Z字形結構，所述圓弧球殼在舵機驅動下繞著鉸鏈轉動一定的角度使得中間球殼轉變成用于爬坡的葉片輪形的外殼。

4.如權利要求1所述的自適應轉向及爬坡的變形球形機器人，其特征在于，所述中心軸通過兩個滾動軸承嵌套在所述空心軸中。

5.如權利要求1所述的自適應轉向及爬坡的變形球形機器人，其特征在于，所述電機的輸出軸上安裝有小齒輪，所述空心軸的右側固定連接有大齒輪，所述小齒輪與所述大齒輪嚙合。

6.如權利要求2所述的自適應轉向及爬坡的變形球形機器人，其特征在于，所述中心軸的左側安裝有蓄電池，所述蓄電池相對于所述中間球殼與所述電機左右對稱設置，所述蓄電池下部設有配重塊。

7.如權利要求1所述的自適應轉向及爬坡的變形球形機器人，其特征在于，所述中間球殼內安裝有功能模組，所述功能模組包括燈光模組和/或檢測傳感器模組。