[發(fā)明專利]一種基于DSP的用于垂直起降飛行器制導(dǎo)控制的串口數(shù)據(jù)收發(fā)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811592080.9
• 申請(qǐng)日: 2018-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN109765799B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韋常柱;崔乃剛;楊奔奔;關(guān)英姿;浦甲倫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 安琪

本發(fā)明提出了一種基于DSP的用于垂直起降飛行器制導(dǎo)控制的串口數(shù)據(jù)收發(fā)方法，屬于半實(shí)物仿真系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：步驟一、開始啟動(dòng)串口數(shù)據(jù)收發(fā)；步驟二、參數(shù)初始化；步驟三、失能中斷；步驟四、打開配置設(shè)備；步驟五、設(shè)置中斷；步驟六、使能中斷；步驟七、開啟死循環(huán)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于DSP的用于垂直起降飛行器制導(dǎo)控制的串口數(shù)據(jù)收發(fā)方法，屬于半實(shí)物仿真系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

串口通信作為一種較為簡單而可靠的通信方式，被廣泛應(yīng)用于飛行器計(jì)算機(jī)上的數(shù)據(jù)傳遞。半實(shí)物系統(tǒng)在模擬實(shí)際飛行器飛行過程時(shí)，也要盡可能貼合飛行器上的環(huán)境，因此使用串口方式實(shí)現(xiàn)半實(shí)物系統(tǒng)中數(shù)據(jù)的傳遞是必要的。利用串口方式收發(fā)數(shù)據(jù)的編程路徑主要有兩種：查詢和中斷；前者需要設(shè)置定時(shí)器，按一定時(shí)間周期收發(fā)數(shù)據(jù)，這就使得需要收發(fā)數(shù)據(jù)的雙方同步時(shí)鐘，這在對(duì)實(shí)時(shí)性要求極高的半實(shí)物系統(tǒng)里實(shí)現(xiàn)起來較為復(fù)雜且不可靠；而后者則免去了同步時(shí)鐘的麻煩，收發(fā)數(shù)據(jù)的雙方中的一方以一定時(shí)間周期發(fā)送數(shù)據(jù)，另一方以“是否收到數(shù)據(jù)”作為條件及時(shí)接收，因此只要收到數(shù)據(jù)的一方有能力在設(shè)定時(shí)間內(nèi)處理完數(shù)據(jù)即可，這與使用高速數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的半實(shí)物系統(tǒng)不謀而和。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的串口數(shù)據(jù)通信方法無法滿足垂直起降飛行器半實(shí)物仿真系統(tǒng)平臺(tái)的搭建要求的問題，提出了一種基于DSP的用于垂直起降飛行器制導(dǎo)控制的串口數(shù)據(jù)收發(fā)方法，所采取的技術(shù)方案如下：

一種基于DSP的用于垂直起降飛行器制導(dǎo)控制的串口數(shù)據(jù)收發(fā)方法，所述方法包括：

步驟一、開始啟動(dòng)串口數(shù)據(jù)收發(fā)；

步驟二、參數(shù)初始化：串口通信的參數(shù)初始化、用于垂直起降飛行器制導(dǎo)控制的參數(shù)初始化以及DSP芯片參數(shù)的初始化；

步驟三、失能中斷：先關(guān)閉全局中斷，然后清除中斷號(hào)中的中斷標(biāo)志位；

步驟四、打開配置設(shè)備：打開串口，并對(duì)串口的屬性進(jìn)行初始化設(shè)置，其中所述串口屬性包括數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位和波特率；

步驟五、設(shè)置中斷：分別設(shè)置串口接收數(shù)據(jù)中斷條件、標(biāo)志位及所占用的中斷源，其中，所述串口接收數(shù)據(jù)中斷條件為緩存區(qū)數(shù)據(jù)達(dá)到指定數(shù)量；

步驟六、使能中斷：把中斷映射到具體中斷源，設(shè)置所述中斷源為使能，然后安裝中斷向量表，最后打開全局中斷；

步驟七、開啟死循環(huán)：在死循環(huán)里執(zhí)行接收數(shù)據(jù)-執(zhí)行垂直起降的制導(dǎo)控制程序-發(fā)送執(zhí)行結(jié)果的流程，并在達(dá)到命中目標(biāo)后，調(diào)出循環(huán)，結(jié)束數(shù)據(jù)收發(fā)。

進(jìn)一步地，所述串口數(shù)據(jù)收發(fā)方法的串口通信中斷服務(wù)函數(shù)結(jié)構(gòu)為接收串口數(shù)據(jù)至指定的寄存器，然后清除緩存區(qū)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，步驟七所述死循環(huán)的具體包括：

第一步、進(jìn)入死循環(huán)，等待中斷；

第二步、判斷串口緩存區(qū)數(shù)據(jù)是否達(dá)到指定數(shù)量，如果達(dá)到指定數(shù)量，則觸發(fā)中斷，執(zhí)行中斷服務(wù)，然后繼續(xù)執(zhí)行第二步直至串口緩存區(qū)數(shù)據(jù)達(dá)到指定數(shù)量；如果沒有達(dá)到指定數(shù)量，則執(zhí)行下一步；

第三步、判斷寄存器數(shù)據(jù)是否達(dá)到預(yù)先設(shè)定的字符串長度，如果所述寄存器數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)先設(shè)定的字符串長度，則進(jìn)行下一步；如果所述寄存器數(shù)據(jù)沒有達(dá)到預(yù)先設(shè)定的字符串長度，則返回第一步并重復(fù)第一步至第三步判斷寄存器數(shù)據(jù)直至所述寄存器數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)先設(shè)定的字符串長度；

第四步、根據(jù)與上位機(jī)的協(xié)議將字符串處理成要使用的數(shù)據(jù)，完成數(shù)據(jù)識(shí)別；

第五步、利用接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行垂直起降飛行器制導(dǎo)控制解算，當(dāng)達(dá)到所述飛行器命中目標(biāo)時(shí)，調(diào)出死循環(huán)并結(jié)束；如果所述飛行器沒有命中目標(biāo)，則利用串口數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)將計(jì)算結(jié)果發(fā)送至上位機(jī)；