[發明專利]顏色跟蹤方法和裝置

有效

• 申請號: 201811589765.8
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109299711B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 任志敏;劉子明;伍轉華
• 申請（專利權）人: 常州紡織服裝職業技術學院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/246;G06T7/90
• 代理公司: 常州智慧騰達專利代理事務所(普通合伙) 32328
• 代理人: 曹軍

本發明公開了一種顏色跟蹤方法和裝置，屬于計算機技術領域。該方法包括：獲取至少一個單色目標的參考顏色信息，該參考顏色信息包括每一分量的上限閾值和下限閾值；根據每一單色目標的顏色參考信息確定識別圖像中第x行第y列像素點的顏色是否與該單色目標匹配；如果該第x行第y列像素點的顏色與該單色目標匹配，則更新匹配像素點的數量、橫坐標總和、縱坐標總和，并分別檢測第x+4行第y列像素點、第x?4行第y列像素點、第x行第y+4列像素點是否與該單色目標匹配；計算該橫坐標總和與該數量的比值得到匹配區域的中心橫坐標，以及計算該縱坐標總和與該數量的比值得到匹配區域的中心縱坐標。解決了目前視覺系統內多個目標跟蹤結果不準確的問題。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別涉及一種顏色跟蹤方法和裝置。

背景技術

無論哪種類型的機器人，都需要配置一個視覺系統用以感知外部世界，比如機器人小車識別各種賽道，人形機器人踢足球、投籃、打乒乓球，機器人避障、走樓梯等，賽道可能是黑白，藍白等顏色，足球、籃球、乒乓球可能是橙色，球門、籃筐可能是黃色，障礙物、樓梯可能是綠色，這些活動都需要依靠視覺系統為機器人提供相關顏色信息，為機器人控制系統做出決策提供依據。

目前，上述機器人在識別目標（例如，籃球、乒乓球等等）時，通常遍歷視覺系統提供的圖像中的每一像素點，根據每一像素點的RGB值確定該像素點的顏色是否與目標顏色匹配；最后根據該圖像中所有與目標顏色匹配的像素點分布區域的中心位置確定為目標在圖像中的位置，從而實現目標的跟蹤。然而，在視覺系統內存在多個目標時，此種跟蹤結果不準確。

發明內容

為了解決現有技術中視覺系統內多個目標跟蹤結果不準確的問題，本發明實施例提供了一種顏色跟蹤方法和裝置。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種顏色跟蹤方法，所述方法包括：

獲取至少一個單色目標的參考顏色信息，所述參考顏色信息包括每一分量的上限閾值和下限閾值；

根據每一單色目標的顏色參考信息確定識別圖像中第x行第y列的像素點的顏色是否與所述單色目標匹配；

如果所述第x行第y列的像素點的顏色與所述單色目標匹配，則更新匹配像素點的數量、橫坐標總和以及縱坐標總和，以及分別檢測第x+4行第y列的像素點、第x-4行第y列的像素點、第x行第y+4列的像素點是否與所述單色目標匹配；

計算所述橫坐標總和與所述數量的比值得到匹配區域的中心橫坐標，以及計算所述縱坐標總和與所述數量的比值得到匹配區域的中心縱坐標。

可選的，所述計算所述橫坐標總和與所述數量的比值得到匹配區域的中心橫坐標之前，所述方法還包括：

如果所述第x+4m行第y列的像素點與所述單色目標匹配，則檢測第x+4m+4行第y列的像素點是否與所述單色目標匹配，m為正整數；

如果所述第x-4n行第y列的像素點與所述單色目標匹配，則檢測第x-4n-4行第y列的像素點是否與所述單色目標匹配，n為正整數；

如果所述第x行第y+4k列的像素點與所述單色目標匹配，則檢測第x行第y+4k+4列的像素點是否與所述單色目標匹配，k為正整數。

可選的，所述獲取至少一個單色目標的參考顏色信息，包括：

獲取每一所述單色目標的樣本圖像，對所述樣本圖像進行插值；

將插值后的所述樣本圖像中每一像素點的RGB顏色信息轉換成HSV顏色信息；

根據所述樣本圖像中所有像素點的HSV顏色信息確定所述單色目標的顏色參考信息。

可選的，所述根據所述樣本圖像中所有像素點的HSV顏色信息確定所述單色目標的顏色參考信息，包括：