[發明專利]一種巷道堆垛機的行走控制裝置及控制方法

在審

• 申請號: 201811586196.1
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109733778A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 阮晟
• 申請（專利權）人: 鹽城匯金科技信息咨詢服務有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種巷道堆垛機的行走控制裝置，其特征在于：包括巷道組合地軌（1）和設置在巷道組合地軌（1）上的堆垛機體（2），所述堆垛機體（2）與巷道組合地軌（1）之間設置有水平行走機構（3），堆垛機體（2）上還設置有基于格雷母線通信技術的行走通信定位系統（10）以及用于控制水平行走機構（3）和行走通信定位系統（10）的行走控制系統（4），所述巷道組合地軌（1）的上表面以及巷道組合地軌（1）的前后兩側面上均設置有行走軌道（11）；

所述水平行走機構（3）包括兩組驅動輪組件（5），所述驅動輪組件（5）包括可沿著巷道組合地軌（1）上表面的行走軌道（11）運動的支承導向輪（501）、兩個分別可沿著巷道組合地軌（1）前后兩側面上的行走軌道（11）運動的行駛驅動輪（502）以及兩個分別用于驅動兩個行駛驅動輪（502）的電動機（503），所述支承導向輪（501）的上端通過輪安裝座（504）與堆垛機體（2）的下端連接，所述電動機（503）設置在堆垛機體（2）的下方，且電動機（503）的傳動軸與行駛驅動輪（502）的輪心軸連接。

2.根據權利要求1所述的一種巷道堆垛機的行走控制裝置，其特征在于：所述行走通信定位系統（10）包括位置檢測模塊（6）和數據通信模塊（7），所述位置檢測模塊（6）包括安裝在地面固定站的地址發射單元（601）、安裝在堆垛機體（2）上的地址檢測單元（602）和天線箱一（603）以及安裝在巷道組合地軌（1）旁的格雷母線電纜（604），所述地址發射單元（601）通過電磁耦合方式將信號傳送到格雷母線電纜（604）上，所述地址檢測單元（602）與行走控制系統（4）電性連接。

3.根據權利要求2所述的一種巷道堆垛機的行走控制裝置，其特征在于：所述數據通信模塊（7）包括天線箱二（701）、設置在地面固定站內的感應通信單元一（702）、設置在堆垛機體（2）上的感應通信單元二（703）和兩對加設在格雷母線電纜（604）中的感應環線（704），且所述感應通信單元一（702）與感應通信單元二（703）通過感應通信方式實現雙向通訊，所述感應通信單元二（703）也與行走控制系統（4）電性連接。

4.根據權利要求1所述的一種巷道堆垛機的行走控制裝置，其特征在于：所述行走控制系統（4）包括上位機（401）和設置在堆垛機體（2）上的電氣控制柜（402），所述電氣控制柜（402）的內部安裝有PLC控制器（12），所述PLC控制器（12）的輸入端與行走通信定位系統（10）連接，輸出端與水平行走機構（3）連接，且所述上位機（401）通過紅外通訊方式向PLC控制器（12）發送控制指令。

5.根據權利要求4所述的一種巷道堆垛機的行走控制裝置，其特征在于：所述PLC控制器（12）與水平行走機構（3）之間還設置有智能變頻調控模塊（8），所述智能變頻調控模塊（8）包括變頻器（801）和設置在水平行走機構（3）上的測速傳感器（802），且所述PLC控制器（12）的輸入端還與測速傳感器（802）電性連接，PLC控制器（12）的輸出端與變頻器（801）電性連接，所述變頻器（801）還與水平行走機構（3）連接。

6.根據權利要求4所述的一種巷道堆垛機的行走控制裝置，其特征在于：所述堆垛機體（2）上還設置有手動觸摸屏（13），所述手動觸摸屏（13）通過DP口與PLC控制器（12）進行數據通訊，且手動觸摸屏（13）上還設置有用于向PLC控制器（12）發送操作指令的若干操作按鈕（14）。

7.根據權利要求1所述的一種巷道堆垛機的行走控制裝置，其特征在于：所述巷道組合地軌（1）的兩端均設置有緩沖組件（15），所述緩沖組件（15）包括復合止行擋板（9）和光電傳感器（16），所述復合止行擋板（9）的上端設置有安裝空腔體（17），所述光電傳感器（16）設置在安裝空腔體（17）內，且光電傳感器（16）的發射端朝著堆垛機體（2）的方向設置，復合止行擋板（9）背離堆垛機體（2）的端面設置有加強筋塊（18）。