[發(fā)明專(zhuān)利]伺服電機(jī)的控制方法及裝置、伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811575101.6
• 申請(qǐng)日: 2018-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109560724B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮健明;彭卓然;張?zhí)煲?/a>;張秀峰;馬徐武
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02P3/06
• 分類(lèi)號(hào): H02P3/06
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發(fā)明公開(kāi)了一種伺服電機(jī)的控制方法及裝置、伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)。其中，該方法包括：將可編程控制器PLC生成的第一控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)，其中，第一控制信號(hào)為可編程控制器PLC在確定伺服電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件后生成的信號(hào)，預(yù)設(shè)條件為伺服電機(jī)控制的目標(biāo)設(shè)備到達(dá)目標(biāo)地或伺服電機(jī)未接收到啟動(dòng)信號(hào)；根據(jù)第一控制信號(hào)控制伺服電機(jī)的勵(lì)磁繞組通電以產(chǎn)生預(yù)設(shè)力矩；根據(jù)預(yù)設(shè)力矩控制伺服電機(jī)保持當(dāng)前狀態(tài)。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中用于伺服剎車(chē)控制方式可靠性較低，容易發(fā)生抖動(dòng)進(jìn)而影響產(chǎn)品質(zhì)量的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及剎車(chē)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種伺服電機(jī)的控制方法及裝置、伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

常見(jiàn)的伺服剎車(chē)控制方法為伺服驅(qū)動(dòng)器上電的同時(shí)把剎車(chē)打開(kāi)，在接下來(lái)的運(yùn)行中伺服一直處于打開(kāi)狀態(tài)，伺服電機(jī)主要依靠脈沖定位，電機(jī)每接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度。當(dāng)外部負(fù)載因工作過(guò)程中出現(xiàn)振蕩變化時(shí)，會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)的活動(dòng)部件定位就會(huì)出現(xiàn)不準(zhǔn)確，當(dāng)負(fù)載大的時(shí)影響更大。在空調(diào)底盤(pán)自動(dòng)鉚接線中，鉚接機(jī)和點(diǎn)焊機(jī)是固定在伺服電機(jī)帶動(dòng)的平臺(tái)上，當(dāng)進(jìn)行鉚接或點(diǎn)焊時(shí)會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)，如若采用的剎車(chē)一直的打開(kāi)的控制方式，會(huì)對(duì)產(chǎn)品一致性和質(zhì)量產(chǎn)生一定的影響。

針對(duì)上述相關(guān)技術(shù)中用于伺服剎車(chē)控制方式可靠性較低，容易發(fā)生抖動(dòng)進(jìn)而影響產(chǎn)品質(zhì)量的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種伺服電機(jī)的控制方法及裝置、伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中用于伺服剎車(chē)控制方式可靠性較低，容易發(fā)生抖動(dòng)進(jìn)而影響產(chǎn)品質(zhì)量的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種伺服電機(jī)的控制方法，包括：將可編程控制器PLC生成的第一控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)，其中，所述第一控制信號(hào)為所述可編程控制器PLC在確定所述伺服電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件后生成的信號(hào)，所述預(yù)設(shè)條件為所述伺服電機(jī)控制的目標(biāo)設(shè)備到達(dá)目標(biāo)地或所述伺服電機(jī)未接收到啟動(dòng)信號(hào)；根據(jù)所述第一控制信號(hào)控制所述伺服電機(jī)的勵(lì)磁繞組通電以產(chǎn)生預(yù)設(shè)力矩；根據(jù)所述預(yù)設(shè)力矩控制所述伺服電機(jī)保持當(dāng)前狀態(tài)。

可選地，根據(jù)所述第一控制信號(hào)控制所述伺服電機(jī)的勵(lì)磁繞組通電以產(chǎn)生預(yù)設(shè)力矩包括：根據(jù)所述第一控制信號(hào)控制所述勵(lì)磁繞組通電產(chǎn)生脈動(dòng)磁場(chǎng)；所述伺服電機(jī)的籠型繞組在所述脈動(dòng)磁場(chǎng)的作用下產(chǎn)生所述預(yù)設(shè)力矩。

可選地，所述預(yù)設(shè)力矩為兩個(gè)力矩大小相同，方向相反的力矩。

可選地，該伺服電機(jī)的控制方法還包括：通過(guò)控制預(yù)定抱緊設(shè)備保持預(yù)定狀態(tài)以控制所述伺服電機(jī)保持當(dāng)前狀態(tài)。

可選地，在所述預(yù)設(shè)條件為所述伺服電機(jī)控制的目標(biāo)設(shè)備到達(dá)目標(biāo)地的情況下，在將可編程控制器PLC生成的第一控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)之前，該伺服電機(jī)的控制方法還包括：在所述伺服電機(jī)滿足啟動(dòng)條件的情況下，啟動(dòng)第一計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)；在所述第一計(jì)時(shí)器的第一計(jì)時(shí)結(jié)果達(dá)到第一閾值時(shí)，所述可編程控制器PLC向所述伺服電機(jī)發(fā)送脈沖信號(hào)，其中，所述伺服電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器基于所述脈沖信號(hào)控制所述目標(biāo)設(shè)備運(yùn)行。

可選地，在所述伺服電機(jī)未接收到啟動(dòng)信號(hào)的情況下，該伺服電機(jī)的控制方法還包括：?jiǎn)?dòng)第二計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)；在所述第二計(jì)時(shí)器的第二計(jì)時(shí)結(jié)果達(dá)到第二閾值時(shí)，所述可編程控制器PLC將所述第一控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另外一個(gè)方面，還提供了一種伺服電機(jī)的控制裝置，包括：第一發(fā)送單元，用于將可編程控制器PLC生成的第一控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)，其中，所述第一控制信號(hào)為所述可編程控制器PLC在確定所述伺服電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件后生成的信號(hào)，所述預(yù)設(shè)條件為所述伺服電機(jī)控制的目標(biāo)設(shè)備到達(dá)目標(biāo)地或所述伺服電機(jī)未接收到啟動(dòng)信號(hào)；第一控制單元，用于根據(jù)所述第一控制信號(hào)控制所述伺服電機(jī)的勵(lì)磁繞組通電以產(chǎn)生預(yù)設(shè)力矩；第二控制單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)力矩控制所述伺服電機(jī)保持當(dāng)前狀態(tài)。