[發(fā)明專利]一種基于機會信號輔助的精密單點定位方法及定位裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811570604.4
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109633726B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設計）人: 鄧中亮;趙鶴;胡恩文;朱棣;劉延旭;唐詩浩;綦航;湯燦陽
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;項京

1.一種基于機會信號輔助的精密單點定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通過數(shù)字廣播電視DTV信號計算第一速度和第一加速度；

根據(jù)所述第一速度和第一加速度，確定當前時刻由慣性測量單元IMU測量得到的第二速度和第二加速度；

分別利用所述第二速度和所述第二加速度，對所述當前時刻通過所述DTV信號計算得到的第四速度和第四加速度進行濾波修正，得到第三速度和第三加速度；

判斷當前條件是否滿足第一預設條件，所述第一預設條件為：所述第三速度小于所述預設速度閾值，且所述第三加速度小于所述預設加速度閾值，且IMU測得的角速度小于預設角速度閾值；

如果所述當前條件滿足第一預設條件，則確定當前狀態(tài)為靜態(tài)；

如果所述當前條件不滿足第一預設條件，則確定當前狀態(tài)為動態(tài)；

根據(jù)當前所處的不同狀態(tài)，利用不同的預設精密單點定位PPP算法進行定位，所述PPP算法包括：靜態(tài)PPP算法和動態(tài)PPP算法；

其中，所述分別利用所述第二速度和所述第二加速度，對所述當前時刻通過所述DTV信號計算得到的第四速度和第四加速度進行濾波修正的步驟，包括：

通過預設公式，分別對所述當前時刻通過所述DTV信號計算得到的第四速度和第四加速度進行濾波修正；

所述預設公式為：

式中，i表示i時刻；X表示系統(tǒng)狀態(tài)矢量，系統(tǒng)狀態(tài)矢量中包括：速度，加速度和位置信息；Φ表示系統(tǒng)轉移矩陣；W表示系統(tǒng)噪聲矢量；Γ表示噪聲驅動矩陣，其中，W和Γ互不相關；Z表示量測矢量；H表示量測矩陣；V_i表示i時刻的量測噪聲；

所述量測矢量Z由所述第四速度和所述第四加速度，與所述第二速度和所述第二加速度分別作差得到。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過DTV信號計算第一速度和第一加速度的步驟，包括：

接收多臺DTV發(fā)射機發(fā)射的DTV信號；

根據(jù)所接收的多個DTV信號，計算第一速度和第一加速度。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一速度和第一加速度，確定當前時刻由IMU測量得到的第二速度和第二加速度的步驟，包括：

將所述第一速度和第一加速度作為初始值分別輸入IMU，以使所述IMU測量得到當前時刻的第二速度和第二加速度。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前所處的不同狀態(tài)，利用不同的預設精密單點定位PPP算法進行定位的步驟，包括：

當當前狀態(tài)為靜態(tài)時，利用預設的靜態(tài)PPP算法進行定位；

當當前狀態(tài)為動態(tài)時，利用預設的動態(tài)PPP算法進行定位。