[發(fā)明專利]一種調(diào)整無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)方法及相關(guān)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811565744.2
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109582030A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周翊民;韓波;呂琴
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

本申請公開了一種調(diào)整無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)方法，該方法包括獲取目標(biāo)角度信號，由目標(biāo)角度信號，經(jīng)過自抗擾控制處理后生成輸出電壓信號和輸出角度信號；利用目標(biāo)角度信號，對參與自抗擾控制處理的前次待整定參數(shù)進行優(yōu)化處理，以獲得目標(biāo)待整定參數(shù)，待整定參數(shù)為無人機姿態(tài)控制中的待整定參數(shù)，目標(biāo)待整定參數(shù)為適應(yīng)度值小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值的待整定參數(shù)。通過上述方式，可以使得無人機姿態(tài)控制中的待整定參數(shù)實現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)整。本申請還提供一種無人機姿態(tài)控制系統(tǒng)、無人機及存儲介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及無人機控制領(lǐng)域，特別是涉及一種調(diào)整無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)

隨著四旋翼無人機的快速發(fā)展，四旋翼無人機在多個領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用，如航拍攝影、氣候檢測，邊境巡查等，而設(shè)計出可實現(xiàn)四旋翼無人機穩(wěn)定飛行的控制器，具有較強的抗干擾能力，這是無人機領(lǐng)域需要解決的主要技術(shù)問題，但是在設(shè)計出具有較強抗干擾能力的無人機過程中，則遇到參數(shù)多，難調(diào)節(jié)等技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請主要解決的技術(shù)問題是使得無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)可實現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)整。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種調(diào)整無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)方法，所述方法包括：

獲取目標(biāo)角度信號；

由所述目標(biāo)角度信號，經(jīng)過自抗擾控制處理后生成輸出電壓信號和輸出角度信號；

利用所述目標(biāo)角度信號、所述輸出電壓信號和所述輸出角度信號，對參與所述自抗擾控制處理的前次待整定參數(shù)進行優(yōu)化處理，以獲得目標(biāo)待整定參數(shù)，所述待整定參數(shù)為無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)，所述目標(biāo)待整定參數(shù)為適應(yīng)度值小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值的所述待整定參數(shù)；

采用所述目標(biāo)待整定參數(shù)進行當(dāng)次自抗擾控制處理。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是，提供一種無人機姿態(tài)控制系統(tǒng)，所述裝置包括相互連接的處理器和存儲器；

其中，所述存儲器用于存儲程序數(shù)據(jù)；

所述處理器用于運行所述程序數(shù)據(jù)，以執(zhí)行如上所述的調(diào)整無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)方法。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的又一個技術(shù)方案是，提供一種無人機，所述無人機包括：處理器、存儲器和驅(qū)動電路，所述處理器分別與所述存儲器和所述驅(qū)動電路連接；

其中，所述存儲器用于存儲程序數(shù)據(jù)；

所述處理器用于運行所述程序數(shù)據(jù)，以執(zhí)行如權(quán)利要求1～8任一項所述的方法；

所述驅(qū)動電路用于響應(yīng)所述處理器指令以輸出對應(yīng)所述指令的輸出角度信號，用于調(diào)整所述無人機的姿態(tài)。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的又一個技術(shù)方案是，提供一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)被執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的一種確定無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)的方法。

以上方案，通過基于獲取目標(biāo)角度信號，由目標(biāo)角度信號，生成輸出電壓信號和輸出角度信號，利用目標(biāo)角度信號、輸出電壓信號和輸出角度信號，對待整定參數(shù)進行優(yōu)化處理，以獲得目標(biāo)待整定參數(shù)。其中，待整定參數(shù)為無人機姿態(tài)控制中待整定參數(shù)，目標(biāo)待整定參數(shù)小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值的待整定參數(shù)，實現(xiàn)在對無人機姿態(tài)控制過程中，可以實現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)整待整定參數(shù)。

附圖說明

圖1是本申請無人機控制系統(tǒng)一實施例中交互示意圖；

圖2是本申請無人機一實施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請?zhí)峁┑臒o人機中姿態(tài)控制系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)示意圖；