[發明專利]車輛組合導航在山洞內的地圖匹配系統及其誤差修正方法

在審

• 申請號: 201811565412.4
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109631918A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 丁壘;朱欣華
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種車輛組合導航的地圖匹配系統，其特征在于：包括地圖匹配單元和地圖數據庫，地圖匹配單元包括數據接收單元、數據解算單元、數據匹配單元、數據融合單元、數據輸出單元、數據存儲單元和數據顯示單元；

數據接收單元、數據解算單元和數據匹配單元依次串聯，數據融合單元分別與數據解算單元、數據匹配單元、數據輸出單元、數據存儲單元和數據顯示單元連接，數據匹配單元匹配地圖數據庫信息，地圖數據庫預存山洞內車輛行駛道路的經緯度標準值。

2.根據權利要求1所述的車輛組合導航的地圖匹配系統，其特征在于：地圖數據庫包括第1總表以及若干個的子表，第1總表存儲所有山洞的進出口位置經緯度，一個子表對應存儲一個山洞內行駛路線的經緯度。

3.根據權利要求1或2所述的車輛組合導航的地圖匹配系統，其特征在于：數據接收單元用于接收來自組合導航器件的導航數據，根據與組合導航器件的握手協議進行數據解密接收，排除錯誤數據包，其中接收的導航數據包括時間、經度、緯度、速度、衛星數、航向，數據接收單元一邊接收數據一邊將數據傳輸到數據解算單元。

4.根據權利要求3所述的車輛組合導航的地圖匹配系統，其特征在于：數據解算單元用于解算數據，將組合導航器件傳輸過來的數據進行解碼，重新編碼，即將二進制轉換為十進制；解算出時間、經度、緯度、速度、衛星數、航向數據；然后判斷衛星數是否小于等于設定的閾值0，即判斷車輛是否進入山洞，當車輛進入山洞/隧道后，組合導航的GPS接收機收不到衛星信號，衛星數為0，當小于等于0時激活數據匹配單元，將經緯度傳入數據匹配單元中進行地圖匹配，如果衛星數大于閾值0，將數據傳入數據融合單元。

5.根據權利要求4所述的車輛組合導航的地圖匹配系統，其特征在于：數據匹配單元將解算出來的組合導航的經緯度值與地圖數據庫里的預存標準值進行比對，首先將經緯度值與數據庫中第1總表的所有山洞的進出口經緯度值進行比對，采用最小二乘法計算解算出來的經緯度值與地圖數據庫第1總表里每一條經緯度值的差值，最小差值對應的山洞ID就是當前車輛即將進入的山洞，然后進入第二層匹配，即打開對應山洞的子表，將當前的經緯度值與山洞子表中的每一個預存的行駛路線上的取樣點的經緯度值進行最小二乘法比對，求出最小差值，差值最小的點就是當前車輛的位置，將差值最小的點的經緯度值返回到數據匹配單元中，替換掉本次解算出來的經緯度值。

6.根據權利要求5所述的車輛組合導航的地圖匹配系統，其特征在于，數據匹配單元匹配時，當進入數據匹配單元后，在衛星數從0到大于0的過程中，為車輛在同一個山洞內行駛，當衛星數大于0時，即車輛駛出了山洞；當衛星數再次小于0時，即表示車輛進入了新的山洞。