[發(fā)明專利]一種機(jī)器人逗寵控制方法及芯片

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811565239.8
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109479746B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許登科;姜新橋
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A01K15/02;A01K29/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器人逗寵控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、在寵物的當(dāng)前運(yùn)動周期內(nèi)，連續(xù)采集預(yù)設(shè)數(shù)量幀的寵物運(yùn)動圖像；

步驟2、將機(jī)器人連續(xù)采集的寵物運(yùn)動圖像與預(yù)先存儲的寵物行為數(shù)字圖像進(jìn)行匹配判斷，然后將匹配的寵物行為數(shù)字圖像解析為寵物當(dāng)前的行為狀態(tài)參數(shù)；

步驟3、根據(jù)寵物所處的家庭環(huán)境的附加路標(biāo)圖像，在對比寵物的歷史行為狀態(tài)的前提下，調(diào)整控制寵物的行為狀態(tài)參數(shù)，以避開所處家庭環(huán)境的附加路標(biāo)；

步驟4、根據(jù)調(diào)整后的行為狀態(tài)參數(shù)，移動激光束以吸引寵物的注意，使得寵物朝著調(diào)整后的行為狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的運(yùn)動狀態(tài)改變，然后返回步驟1，進(jìn)入寵物的下一個運(yùn)動周期；

其中，附加路標(biāo)圖像是機(jī)器人基于寵物所處的同一環(huán)境下另外采集的障礙物圖像；

所述步驟3具體包括：通過背景數(shù)據(jù)抵消所述寵物所處的家庭環(huán)境的附加路標(biāo)情況的影響，對比所述當(dāng)前運(yùn)動周期內(nèi)連續(xù)采集的寵物運(yùn)動圖像之間的匹配情況，獲得所述激光束在所述當(dāng)前運(yùn)動周期內(nèi)的變化情況，根據(jù)所述激光束形成的結(jié)構(gòu)光斑的變化情況分析獲得寵物對所述激光束形成的結(jié)構(gòu)光斑所做的行為；

所述步驟4還包括：通過控制所述激光束形成的結(jié)構(gòu)光斑的移動來規(guī)劃寵物的運(yùn)動行蹤，再在每個預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)掃描形成引導(dǎo)寵物行為狀態(tài)的坐標(biāo)地圖，根據(jù)不同時刻的兩個所述坐標(biāo)地圖求出移動量，從而測定所述寵物的移動速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人逗寵控制方法，其特征在于，所述行為狀態(tài)參數(shù)是根據(jù)所述匹配的寵物行為數(shù)字圖像轉(zhuǎn)換解析而來的寵物的運(yùn)動頻率和幅度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人逗寵控制方法，其特征在于，所述步驟2中，具體還包括：判斷采集的虹膜圖像與預(yù)先存儲的樣本寵物虹膜是否匹配，是則將與匹配成功的樣本寵物虹膜相對應(yīng)的所述寵物行為數(shù)字圖像解析為所述行為狀態(tài)參數(shù)。

4.一種芯片，用于存儲程序，其特征在于，所述程序用于執(zhí)行權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述機(jī)器人逗寵控制方法。