[發(fā)明專利]一種基于智能移動機器人的安全提醒方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811564703.1
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109514581B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃泰明;肖剛軍
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種基于智能移動機器人的安全提醒方法，包括如下步驟：所述機器人一邊行走一邊構(gòu)建地圖；所述機器人在行走的過程中，實時判斷驅(qū)動輪是否出現(xiàn)打滑的情況；如果所述驅(qū)動輪出現(xiàn)打滑的情況，則所述機器人判斷其機體是否被卡住；如果所述機器人的機體沒有被卡住，則機器人在所述地圖中對應(yīng)的位置進行濕滑區(qū)域標(biāo)記，并進行安全提醒。所述方法通過結(jié)合機器人是否打滑和是否被卡這兩種狀態(tài)來判斷濕滑區(qū)域，可以提高濕滑區(qū)域判斷的準(zhǔn)確性，從而確保機器人提醒功能的有效性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機器人領(lǐng)域，具體涉及一種基于智能移動機器人的安全提醒方法。

背景技術(shù)

所述智能移動機器人是一種能憑借一定的人工智能，在某些場合自動進行行走的智能機器人，包括銀行咨詢機器人、餐廳服務(wù)機器人、安防機器人等。其中，有一種用于家庭清潔服務(wù)的機器人，也稱為掃地機器人或者拖地機器人等。所述機器人的機體上設(shè)有各種傳感器，可檢測行走距離、行走角度（即行進方向）、機體狀態(tài)和障礙物等，如碰到墻壁或其他障礙物，會自行轉(zhuǎn)彎，并依不同的設(shè)定，而走不同的路線，有規(guī)劃地行走，還會根據(jù)行走過程中檢測到的各種數(shù)據(jù)構(gòu)建柵格地圖，比如把檢測到障礙物時所對應(yīng)的柵格單元標(biāo)示為障礙單元，把檢測到懸崖時所對應(yīng)的柵格單元標(biāo)示為懸崖單元，把正常行走通過的柵格單元標(biāo)示為已走過單元。目前的智能移動機器人，只能進行清潔操作，功能比較單一。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于智能移動機器人的安全提醒方法，可以利用智能移動機器人在行走過程中的狀態(tài)，提醒和警示用戶哪些區(qū)域為濕滑區(qū)域，避免用戶在濕滑區(qū)域容易滑倒的問題，從而提高了智能移動機器人的實用性。本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種基于智能移動機器人的安全提醒方法，包括如下步驟：所述機器人一邊行走一邊構(gòu)建地圖；所述機器人在行走的過程中，實時判斷驅(qū)動輪是否出現(xiàn)打滑的情況；如果所述驅(qū)動輪出現(xiàn)打滑的情況，則所述機器人判斷其機體是否被卡住；如果所述機器人的機體沒有被卡住，則機器人在所述地圖中對應(yīng)的位置進行濕滑區(qū)域標(biāo)記，并進行安全提醒。所述方法通過結(jié)合機器人是否打滑和是否被卡這兩種狀態(tài)來判斷濕滑區(qū)域，可以提高濕滑區(qū)域判斷的準(zhǔn)確性，從而確保機器人提醒功能的有效性。

進一步地，所述機器人在行走的過程中，實時判斷驅(qū)動輪是否出現(xiàn)打滑的情況，具體包括：當(dāng)所述機器人在進行直線行走時，所述機器人判斷其機體實際移動的距離與其驅(qū)動輪所轉(zhuǎn)動的距離之間的差值是否大于預(yù)設(shè)距離值，如果是，則確定所述驅(qū)動輪出現(xiàn)打滑的情況，否則確定所述驅(qū)動輪沒有出現(xiàn)打滑的情況；當(dāng)所述機器人在進行轉(zhuǎn)向行走時，所述機器人判斷其機體實際轉(zhuǎn)動的角度與其兩個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動距離差所形成的角度的差值是否大于預(yù)設(shè)角度值，如果是，則確定所述驅(qū)動輪出現(xiàn)打滑的情況，否則確定所述驅(qū)動輪沒有出現(xiàn)打滑的情況。所述方法通過對機器人的直行狀態(tài)和轉(zhuǎn)向狀態(tài)都進行檢測和分析，可以提高機器人對打滑情況判斷的準(zhǔn)確性。此外，通過對兩種不同傳感數(shù)據(jù)的對比分析，可以得出準(zhǔn)確的分析結(jié)果，進一步提高機器人對打滑情況判斷的準(zhǔn)確性。

進一步地，所述機器人判斷其機體是否被卡住，具體包括：所述機器人判斷其機體是否發(fā)生移動，如果是，則確定所述機器人的機體沒有被卡住，如果否，則判斷所述驅(qū)動輪是否持續(xù)轉(zhuǎn)動了預(yù)設(shè)時間；如果在所述機器人的機體沒有發(fā)生移動的情況下，所述驅(qū)動輪持續(xù)轉(zhuǎn)動了預(yù)設(shè)時間，則確定所述機器人的機體被卡住；如果所述驅(qū)動輪持續(xù)轉(zhuǎn)動的時間沒有達到預(yù)設(shè)時間，并且，所述機器人的機體已經(jīng)發(fā)生了移動，則確定所述機器人的機體沒有被卡住。

進一步地，所述機器人在所述地圖中對應(yīng)的位置進行濕滑區(qū)域標(biāo)記，并進行安全提醒，具體包括：所述機器人將當(dāng)前位置所對應(yīng)的所述地圖中的柵格單元標(biāo)記為濕滑單元，并將與所述濕滑單元相鄰的柵格單元也標(biāo)記為濕滑單元，其中，多個連續(xù)的所述濕滑單元構(gòu)成所述濕滑區(qū)域；所述機器人播報當(dāng)前區(qū)域為濕滑區(qū)域的語音提示信息；所述機器人把標(biāo)記好濕滑單元的地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至智能終端，使得所述智能終端能夠根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)突出顯示所述地圖中的濕滑區(qū)域。