[發(fā)明專利]空間定位方法、裝置、設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811562495.1
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109657672A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 周清會;毛佳紅;湯代理;楊婷
• 申請（專利權）人: 上海曼恒數(shù)字技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/20
• 分類號: G06K9/20;G06K9/32;H04N5/33
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種空間定位方法，其特征在于，包括：

依據(jù)被追蹤物體反射紅外光線形成的紅外反射圖像中各像素點的像素值和坐標信息，對紅外反射圖像中的像素點進行標簽標注；

依據(jù)各像素點標注的標簽確定紅外反射圖像的感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)，并依據(jù)所述感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)以及紅外反射圖像的圖像參數(shù)，重新確定紅外反射圖像的數(shù)據(jù)格式；

依據(jù)新格式的紅外反射圖像數(shù)據(jù)，對所述被追蹤物體進行紅外追蹤定位。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)被追蹤物體反射紅外光線形成的紅外反射圖像中各像素點的像素值和坐標信息，對紅外反射圖像中的像素點進行標簽標注，包括：

提取二值化的紅外反射圖像中像素值大于預設像素閾值的待標注像素點數(shù)據(jù)；其中，所述待標注像素點數(shù)據(jù)至少包括該像素點的像素值以及該像素點在紅外反射圖像中的位置坐標；

遍歷所述待標注像素點數(shù)據(jù)，依據(jù)待標注像素點的坐標信息確定當前待標注像素點的鄰域標注像素點；

依據(jù)鄰域標注像素點的標簽標注情況，對所述當前待標注像素點進行標簽標注。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)鄰域標注像素點的標簽標注情況，對所述待標注像素點進行標簽標注，包括：

若確定鄰域標注像素點中存在已標注標簽的像素點，且已標注的標簽均相同，則將所述當前待標注像素點標注為相同的標簽；

若鄰域標注像素點中已標注的標簽不相同，則依據(jù)鄰域標注像素點的像素值對鄰域標注像素點的標簽進行標簽融合，將所述當前待標注像素點標注為融合后的標簽。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)鄰域標注像素點的像素值對鄰域標注像素點的標簽進行標簽融合，將所述當前待標注像素點標注為融合后的標簽，包括：

依據(jù)鄰域標注像素點中已標注標簽的像素點的像素值，確定像素值最小的鄰域標注像素點的標簽為融合后的標簽；

對已標注的鄰域標注像素點中，將除了所述像素值最小的鄰域標注像素點以外的鄰域標注像素點，以及所述當前待標注像素點，標注為所述融合后的標簽。

5.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)鄰域標注像素點的標簽標注情況，對所述待標注像素點進行標簽標注，包括：

若確定鄰域標注像素點中不存在已標注標簽的像素點，則將所述當前待標注像素點標注為新標簽。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)各像素點標注的標簽確定紅外反射圖像的感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)，并依據(jù)所述感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)以及紅外反射圖像的圖像參數(shù)，重新確定紅外反射圖像的數(shù)據(jù)格式，包括：

將標簽相同的像素點確定為同一連通域，確定連通域的最大外接矩形為感興趣區(qū)域，并對感興趣區(qū)域中丟棄的像素點進行補充；

將感興趣區(qū)域的坐標、尺寸以及感興趣區(qū)域像素點數(shù)據(jù)的起始位置指針，確定為感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)，并存儲在感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)列表中；

將所述感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)列表、紅外反射圖像的尺寸、紅外反射圖像像素點數(shù)據(jù)數(shù)組以及像素點總數(shù)，確定為紅外反射圖像數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)新格式的紅外反射圖像數(shù)據(jù)，對所述被追蹤物體進行紅外追蹤定位，包括：

依據(jù)所述紅外反射圖像數(shù)據(jù)中各感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)，確定各感興趣區(qū)域的中心位置坐標；

依據(jù)各感興趣區(qū)域的中心位置坐標，對所述被追蹤物體進行紅外追蹤定位。

8.一種空間定位裝置，其特征在于，包括：

標簽標注模塊，用于依據(jù)被追蹤物體反射紅外光線形成的紅外反射圖像中各像素點的像素值和坐標信息，對紅外反射圖像中的像素點進行標簽標注；

圖像數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換模塊，用于依據(jù)各像素點標注的標簽確定紅外反射圖像的感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)，并依據(jù)所述感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)以及紅外反射圖像的圖像參數(shù)，重新確定紅外反射圖像的數(shù)據(jù)格式；

物體定位模塊，用于依據(jù)新格式的紅外反射圖像數(shù)據(jù)，對所述被追蹤物體進行紅外追蹤定位。