[發明專利]3-PRS茶葉采摘并聯機構及其采摘方法

在審

• 申請號: 201811557590.2
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109451982A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 顧怡紅;張新星;張玉賢
• 申請（專利權）人: 衢州職業技術學院
• 主分類號: A01D46/04
• 分類號: A01D46/04;A01D46/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

本發明公開了一種3?PRS茶葉采摘并聯機構及其采摘方法。它包括升降組件、伸縮組件，3?PRS工作平臺，采摘收集組件。升降組件的平板上裝有伸縮組件，伸縮組件和3?PRS工作平臺鉸接，3?PRS工作平臺下部連接有采摘收集組件。工作時，升降組件實現采摘機構整體的上下位移微調，伸縮組件能夠實現對采摘機構的伸縮位移微調，3?PRS工作平臺實現采摘平臺在采摘范圍內的旋轉和位移，本發明能夠實現對茶葉的快速定位和準確采摘，大大節省了工人的勞動強度，提高了茶園工作的效率。

技術領域

本發明涉及一種3-PRS茶葉采摘并聯機構，特別是針對山地丘陵等大規模茶園且采摘工作難度大，需要機械化輔助的地區。

背景技術

茶文化在中國的歷史上一直都是飲食文化中不可或缺的一部分，如今隨著人們生活水平的日益提高，人們越來越重視飲食的綠色化，而茶由于其天然無害和對人類身心的調節作用使得其越來越受到人們的歡迎。

而茶的種植一般都處于山地丘陵地區，云南等地的茶更是種在樹上，這就給人們的種植維護和采摘帶來了極大的不便，而且由于茶樹屬于低矮灌木，有時人們需要彎腰采摘，這就使得工人的勞動強度大大提高。

因此，市場上急需一款可以自動采集茶葉的機械裝置。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種新型的3-PRS茶葉采摘并聯機構及其采摘方法。

本發明的-PRS茶葉采摘并聯機構，包括升降組件、伸縮組件，3-PRS工作平臺和采摘收集組件；所述的升降組件包括滑塊導軌、升降絲杠、安裝平板、升降電機和螺母座；所述的伸縮組件包括旋轉電機、主伸縮桿、鉸接副、從動桿、軸承臺和固定臺；所述的3-PRS工作平臺包括氣動桿、伸縮電機、移動滑桿、轉動副、球副、連接桿和動平臺；所述的采摘收集組件包括剪切推桿、伸縮夾板、剪切桿、剪切刀片、吸盤和收集通道；

升降組件的平板上裝有伸縮組件，伸縮組件和3-PRS工作平臺鉸接，3-PRS工作平臺下部連接有采摘收集組件，升降電機和升降絲杠連接，安裝平板通過螺母座和絲杠連接，螺母座通過滑塊導軌導向，旋轉電機和安裝平板固定，主伸縮桿末端和旋轉電機連接，主伸縮桿通過鉸接副和從動桿鉸接，左右兩側的伸縮桿結構相同，并在末端同時和軸承臺鉸接，軸承臺的下部和固定臺連接，伸縮電機和氣動桿可驅動連接，氣動桿一端和固定臺連接，另外一端和移動滑桿連接，移動滑桿通過轉動副和連接桿連接，連接桿的另一端通過球副和動平臺連接，剪切推桿和伸縮夾板固定連接，剪切桿的下部和剪切刀片連接，吸盤正對剪切刀片的剪切口，吸盤的后部連接有收集管道。

所述的3-PRS工作平臺包含三個對稱的移動副-轉動副-球副組成的支鏈；三個對稱的移動副-轉動副-球副組成的支鏈通過球副與動平臺連接，其布置成120度對稱結構，末端動平臺有三個自由度。。

所述的新型的3-PRS茶葉采摘并聯機構，其特征在于包括三個相同的PRS的支鏈通過球副與動平臺連接，其布置成120度對稱結構，末端動平臺有三個自由度。

所述的一種新型的-PRS茶葉采摘并聯機構，其特征在于收集管道在送入儲存空間時有一個60度的傾斜角度。

所述的新型的-PRS茶葉采摘并聯機構的采摘方法，其特征在于包括以下步驟：

1)升降電機通過絲杠驅動螺母座上下運動，從而實現安裝平板在豎直方向上的位移；

2)旋轉電機啟動，帶動主伸縮桿旋轉，兩根主伸縮桿向外側展開時，從動桿向內側回收，從而帶動軸承臺和固定臺回收；

3)當旋轉電機的轉向相反時，固定臺向外部伸展；

4)伸縮電機通過氣動桿驅動移動滑桿，從而三個移動滑桿可以上下位移，通過轉動副和球副，三個位移運動被傳遞到動平臺，動平臺可以實現兩個旋轉和一個位移的快速運動，從而快速到達需要采集的茶葉處；