[發明專利]一種強制油潤滑的諧波減速器及其方法

有效

• 申請號: 201811556429.3
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109505945B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 張靖;詹敏;胡俊章;朱忠剛;謝發祥;嚴亮;吳燦元;李騰;張燦路
• 申請（專利權）人: 浙江環動機器人關節科技有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/029;F16H57/04
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

本發明公開一種強制油潤滑的諧波減速器及其方法，結構包括諧波減速器、螺紋管接頭、輸油軟管、油箱及油泵，所述諧波減速器包括剛輪、柔輪、波發生器，所述剛輪的外圈設有兩個對稱的螺紋孔用于連接輸油軟管，所述油泵運行時所述油箱里的潤滑油進入所述剛輪與所述柔輪形成的密封腔體內并充滿整個腔體，實現所述剛輪內齒與所述柔輪外齒之間的連續潤滑，可以達到減少剛輪內齒和柔輪外齒的摩擦磨損，降低諧波減速器的溫升，延長諧波減速器的使用壽命。

技術領域

本發明涉及諧波減速器領域，具體的說是一種強制油潤滑的諧波減速器及其方法。

背景技術

諧波減速器是一種高精度的減速器，現多用于高精密的儀器中，諧波減速器的精度會直接影響到儀器的精度，諧波減速器在運行過程中其中的剛輪和柔輪的齒不可避免的會產生的摩擦磨損，且現在的諧波減速器潤滑效果并不好，剛輪和柔輪齒的摩擦磨損最直接的影響是使剛輪柔輪的齒隙變大從而使減速器精度降低并使減速器在運行過程中發生抖動，使諧波減速器不能達到高精密的要求。現常用的脂潤滑雖然能在一定程度上減少摩擦磨損，但是潤滑效果并不佳還有很大改善的空間。

發明內容

為改善上述背景技術中提到的問題，本發明提供了一種強制油潤滑的諧波減速器，能夠達到比現有諧波減速器更好的潤滑效果，進一步減輕摩擦磨損，延長諧波減速器的使用壽命。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種強制油潤滑的諧波減速器，包括剛輪、柔輪、十字交叉圓柱滾子軸承、波發生器；所述柔輪與十字交叉圓柱滾子軸承的內圈固定連接；剛輪與十字交叉圓柱滾子軸承的外圈固定連接；柔輪置于剛輪內部，通過齒嚙合傳動連接；所述波發生器置于柔輪內部與柔輪轉動連接；諧波減速器還包括至少兩個螺紋管接頭、輸油軟管、油箱及油泵；剛輪上設有與螺紋管接頭數量匹配的螺紋孔，螺紋孔貫穿剛輪，螺紋孔用于安裝螺紋管接頭，螺紋管接頭通過輸油軟管與油箱及油泵相連構成循環油路。

優選的，所述剛輪與柔輪底部之間設置有一個油封。本發明所述的底部通常是指剛輪與柔輪與十字交叉圓柱滾子軸承配合的這一側。

進一步優選的，所述諧波減速器還包括輸出法蘭，所述輸出法蘭置于柔輪內部，并與柔輪一同固定連接到十字交叉圓柱滾子軸承內圈，所述輸出法蘭與柔輪內部底面的接觸面上設置有O型圈槽，槽內設置O型圈。

進一步優選的，所述輸出法蘭的各個安裝孔在安裝前一周均涂有密封膠。

進一步優選的，所述波發生器包括輸入軸，所述輸入軸的內孔結構為非貫通形式。

進一步優選的，所述諧波減速器還包括輸入端密封蓋，所述剛輪在與輸入端密封蓋的連接處設有O型圈槽，槽內設置O型圈；所述輸入軸在與輸入端密封蓋連接處設有O型圈槽，槽內設置O型圈；實現輸入端的密封。

進一步優選的，所述剛輪的外圈設有兩個螺紋孔用于安裝螺紋管接頭，螺紋管接頭與輸油軟管相接，輸油軟管分別連接到油泵的出油口和油箱的進油口，油箱的出油口和油泵的進油口通過軟管連接。

本發明還公開了一種所述諧波減速器的強制油潤滑方法：

油泵通過輸油軟管從油箱吸取潤滑油到油泵的吸油區，同時油泵把其壓油區的潤滑油通過輸油軟管輸送到剛輪與柔輪形成的腔體內，當所述剛輪與所述柔輪形成的腔體內充滿潤滑油時，繼續輸送潤滑油會使所述腔體內的潤滑油回流到油箱，如此會形成一個潤滑油的循環回路，使所述剛輪與所述柔輪能得到充分的潤滑。同時柔輪與封蓋之間存在間隙，油液可通過間隙進入柔輪內部，對柔輪與波發生器之間，波發生器與輸入軸之間的連接部位進行潤滑并移走部件在運行過程中產生的熱量。