[發(fā)明專利]定位數據處理方法、裝置、設備、存儲介質及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811550374.5
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109739225B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 吳彤;蔡仁瀾;李蓋凡;黃杰;袁藝軍
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 柴海平;劉芳

1.一種定位數據處理方法，其特征在于，包括：

控制車輛連續(xù)地進行以下五個階段的定位數據的采集：第一階段進行第一動態(tài)對準，所述第一動態(tài)對準為控制所述車輛直行第一預設距離；第二階段繞八字行駛；第三階段控制所述車輛在待構建地圖的場地內行駛，并在行駛過程中采集地圖數據和定位數據；第四階段繞八字行駛；第五階段進行第二動態(tài)對準，所述第二動態(tài)對準為控制所述車輛直行第二預設距離，所述第一預設距離與所述第二預設距離相同或者不同；

根據所述第一階段、第二階段、第四階段和第五階段采集的定位數據，對所述第三階段采集的定位數據做誤差收斂處理，得到誤差收斂后的最終定位數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一階段、第二階段、第四階段和第五階段采集的定位數據，對所述第三階段采集的定位數據做誤差收斂處理，得到誤差收斂后的最終定位數據之后，還包括：

根據所述最終定位數據和所述地圖數據，構建電子地圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一階段、第二階段、第四階段和第五階段采集的定位數據，對所述第三階段采集的定位數據做誤差收斂處理，得到誤差收斂后的最終定位數據，包括：

將所述第一階段、第二階段和第三階段采集的定位數據，按照采集時刻的先后順序組合成第一組收斂數據，對所述第一組收斂數據進行前向濾波，得到第一定位結果；

將所述第三階段、第四階段和第五階段采集的定位數據，按照采集時刻的先后順序組合成第二組收斂數據，對所述第二組收斂數據進行后向濾波，得到第二定位結果；

對所述第一定位結果和第二定位結果進行誤差收斂處理，得到所述最終定位數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一階段、第二階段、第四階段和第五階段采集的定位數據，對所述第三階段采集的定位數據做誤差收斂處理，得到誤差收斂后的最終定位數據，包括：

將所述五個階段采集的定位數據按照采集時刻的先后順序組合成第三組收斂數據；

對所述第三組收斂數據進行前向濾波，得到第一定位結果；

對所述第三組收斂數據進行后向濾波，得到第二定位結果；

對所述第一定位結果和第二定位結果進行誤差收斂處理，得到所述最終定位數據。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述對所述第一定位結果和第二定位結果進行誤差收斂處理，得到所述最終定位數據，包括：

計算所述第一定位結果的協方差矩陣和所述第二定位結果的協方差矩陣；

根據所述第一定位結果的協方差矩陣和所述第二定位結果的協方差矩陣，對所述第一定位結果和所述第二定位結果進行加權融合，得到第三定位結果；

根據所述地圖數據的采集時刻，獲取所述第三定位結果中與所述采集時刻對應的定位數據，得到所述最終定位數據。

6.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述對所述第一定位結果和第二定位結果進行誤差收斂處理，得到所述最終定位數據，包括：

根據所述地圖數據的采集時刻，獲取所述第一定位結果中與所述采集時刻對應的定位數據，作為第四定位結果；

根據所述地圖數據的采集時刻，獲取所述第二定位結果中與所述采集時刻對應的定位數據，作為第五定位結果；

計算所述第四定位結果的協方差矩陣和所述第五定位結果的協方差矩陣；

根據所述第四定位結果的協方差矩陣和所述第五定位結果的協方差矩陣，對所述第四定位結果和所述第五定位結果進行加權融合，得到所述最終定位數據。