[發明專利]傳動裝置

在審

• 申請號: 201811544257.8
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109591001A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 吳新宇;陳春杰;方鍇;吳俊杰;彭安思;耿劍
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本申請公開了一種傳動裝置。該傳動裝置包括電磁離合器、繞線盤和銜鐵，繞線盤連接有鮑登線，鮑登線用于傳遞動力；銜鐵與繞線盤固定連接，且與電磁離合器間隔對應設置，用于在電磁離合器得電時與電磁離合器吸合，進而帶動繞線盤轉動，以驅動鮑登線傳遞動力。通過銜鐵與繞線盤固定連接，控制電磁離合器的得電或掉電，以控制繞線盤的轉動，且繞線盤還連接有鮑登線，本申請能夠減輕傳動裝置的重量、輸出動力的及時性及避免對使用者帶來機械阻力。

技術領域

本申請涉及輔助機器人技術領域，特別是涉及一種傳動裝置。

背景技術

隨著技術的快速發展，康復領域、工業領域對人機協作的穿戴式設備需求逐漸變大，外骨骼機器人在特別是一些重勞力工作行業，以及醫療康復領域應用越來越多。外骨骼機器人通過對關節施加扭矩，從而對人體行動提供輔助，因此外骨骼的性能主要體現于其關節助力的部分，而外骨骼機器人作為穿戴式設備對關節助力時必須做到輕便、快速響應、有足夠扭矩等幾個特點。

由于對助力外骨骼機器人的功能要求較高，幾乎所有的助力外骨骼機器人產品都采用剛性連接，并為每個關節配備一套驅動系統。這樣的設計使得外骨骼的重量大大提高，穿戴的舒適性和實際助力性能都大打折扣。在外骨骼上應用液壓氣壓驅動裝置本身就有很大的重量，即使使用電機，每個關節一套驅動系統重量成本也很高。另外電機的啟停及正反轉期間消耗的時間長，導致難以跟上穿戴者的正常行動速度也是影響使用的一大問題。

再者，既存的方案在不需要助力的時候穿戴者往往需要克服機械上的一些阻力，例如電機驅動下，如果想自由運動，必須克服減速比及電機的機械阻力，不能達到完全的“自由”狀態。現有方案在不提供助力時對穿戴者的行動會產生一定限制。

發明內容

本申請提供一種傳動裝置，以至少解決上述所提到的部分問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種傳動裝置。該傳動裝置包括電磁離合器、繞線盤和銜鐵，繞線盤連接有鮑登線，鮑登線用于傳遞動力；銜鐵與繞線盤固定連接，且與電磁離合器間隔對應設置，用于在電磁離合器得電時與電磁離合器吸合，進而帶動繞線盤轉動，以驅動鮑登線傳遞動力。

根據本申請一具體實施例，所述傳動裝置還包括彈性件，所述彈性件與所述繞線盤連接，所述電磁離合器失電時，所述電磁離合器的帶盤與所述銜鐵分離，所述繞線盤通過所述彈性件復位。

根據本申請一具體實施例，所述彈性件為扭簧。

根據本申請一具體實施例，所述傳動裝置還包括轉軸，所述轉軸與所述電磁離合器的帶盤連接，用于接收動力驅動所述電磁離合器的帶盤轉動。

根據本申請一具體實施例，所述傳動裝置還包括套筒，所述套筒套設于所述轉軸上，且所述繞線盤與所述套筒滑動連接，所述繞線盤沿所述套筒隨所述銜鐵被所述電磁離合器吸合，或所述繞線盤沿所述套筒復位。

根據本申請一具體實施例，所述傳動裝置還包括第一摩擦片和第二摩擦片，所述第一摩擦片固定連接于所述電磁離合器的帶盤上且朝向所述繞線盤的一側，所述第二摩擦片對應地固定連接于所述銜鐵上，進而所述第二摩擦片可隨所述銜鐵被吸合時與所述第一摩擦片接觸。

根據本申請一具體實施例，所述傳動裝置包括多個所述電磁離合器及與多個所述電磁離合器一一對應的多個所述繞線盤、多個所述銜鐵，多個所述電磁離合器被同一電機所驅動，多個所述繞線盤受控被選擇性地驅動轉動。

根據本申請一具體實施例，所述電機上設置有第一齒輪，多個所述電磁離合器上對應設置有多個第二齒輪，所述第一齒輪與多個所述第二齒輪相嚙合，進而所述電機同時驅動多個所述電磁離合器的帶盤轉動。

根據本申請一具體實施例，所述傳動裝置還包括減速器，所述減速器與所述電機轉軸連接，所述減速器輸出的動力驅動多個所述電磁離合器的帶盤轉動。

根據本申請一具體實施例，所述減速器為諧波減速器。