[發明專利]一種水陸兩棲仿生機器人

在審

• 申請號: 201811543391.6
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109649096A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 陳俐;鄭滿;尹昱成;馬雪儀;陳詩文;艾莉雅;程小宣
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/032
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊元焱

1.一種水陸兩棲仿生機器人，包括殼體(1)、步行足(3)、游泳足(4)和密封箱體(2)，所述步行足(3)設有多組，對稱設置于所述殼體(1)兩側，所述游泳足(4)成對設于所述殼體(1)前端，所述密封箱體(2)設于殼體(1)上部，所述密封箱體(2)內設置有控制系統和電源(22)，其特征在于，所述殼體(1)后端設有一對螺旋槳(5)，該仿生機器人設有用于檢測其運動姿態以及水陸環境的傳感器(23)，并通過所述控制系統調整所述步行足(3)、游泳足(4)和螺旋槳(5)三者的運動狀態。

2.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述傳感器包括流速傳感器、壓力傳感器、紅外線測距傳感器、激光雷達和視覺傳感器，所述壓力傳感器、紅外線測距傳感器與激光雷達設置在密封箱體(2)的下方，所述加速度傳感器設置于密封箱體(2)內部，所述視覺傳感器設置在密封箱體(2)內部前端，且所述視覺傳感器的前方設置有一透明玻璃蓋。

3.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述步行足(3)包括依次連接的基節(31)、股節(32)和脛節(33)，所述基節(31)安裝于殼體(1)內，所述基節(31)連接電機的輸出端。

4.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述游泳足(4)包括依次連接的滑動翼(41)、上下拍翼(42)、前后排翼(43)和搖翼(44)，所述搖翼(44)安裝于殼體(1)內，所述搖翼(44)連接電機的輸出端。

5.根據權利要求4所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述搖翼(44)為足槳動力混合推進機構，由輕質有機復合材料制成。

6.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述電源(22)包括電機電源和邏輯電源，兩者相互獨立，所述電機電源為電機供電，所述邏輯電源為控制系統和傳感器供電。

7.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述密封箱體(2)兩側還設有浮力調節裝置(6)。

8.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述密封箱體(2)還設有電源開關(21)、電源充電部(24)和天線，均為防水設置。

9.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述步行足(3)設有三對，所述殼體(1)與密封箱體(2)的外形為前窄后寬的扁平結構。

10.根據權利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述螺旋槳(5)為四旋葉螺旋槳，兩個螺旋槳距離固定，對稱設置于殼體的后部。