[發明專利]一種自調平結構誤差偏角補償方法

在審

• 申請號: 201811537703.2
• 申請日: 2018-12-15
• 公開（公告）號: CN109471458A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 劉鐵男;孟慶凱;王立海
• 申請（專利權）人: 東北林業大學
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明的目的在于提供一種簡單有效的自調平平臺關于誤差角的補償方法；本發明的目的是這樣實現的:確定各個電缸的伸縮范圍，進而估算一下平臺偏角的調整范圍，確定出要進行的試驗范圍；確定好試驗范圍后，按這個區間進行分段，初步設定為每隔5度做一次測量；用控制變量法，將X獲Y軸作為定量，將另一個軸的數據作為變量。

2.根據權利1要求所述，其特征在于：給控制系統一個角度值，使其控制平臺偏轉，然后記錄由陀螺儀反饋回來的角度值。

3.根據權利1要求所述，其特征在于：將記錄的數據輸入EXCEL，經過處理，剔除誤差較大的數值，將剩余的數據導入SPSS進行數據擬合，經過處理，擬合出補償函數，并進行測量數據校核。

4.根據權利2要求所述，其特征在于：由于系統的控制調節存在延遲效應，使得數據的采集需要按照順差和逆差的步驟方法分別進行。

5.根據權利1要求所述，其特征在于：剔除掉模糊數據后，需要在模糊數據所在的區間內反復測量臨近數據，以確保實驗的可信度。

6.根據權利1要求所述，其特征在于：確定好測量范圍的邊界后，要不斷在邊界左右多次測量，以便保證在邊界值附近運動時，機構不會出現干涉或者碰撞。

7.根據權利1要求所述，其特征在于：將擬合函數確定后，寫入程序，再進行實驗，繼續測量經過補償后的角度誤差，將誤差數據繼續處理，并根據差值對擬合函數進行修正。