[發明專利]一種電動汽車動力電池搬運設備及搬運方法

在審

• 申請號: 201811527449.8
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109436785A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 陳明林;秦子銘;丘松和;林青
• 申請（專利權）人: 廣汽本田汽車有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本發明涉及一種電動汽車動力電池搬運設備及搬運方法，包括機器人、用于檢測動力電池的位姿的位姿檢測裝置、抓取機構和控制終端，所述機器人、位姿檢測裝置和抓取機構分別與所述控制終端電性連接，所述機器人的運動輸出端與所述抓取機構連接，所述位姿檢測裝置固定設置于所述抓取機構上，所述抓取機構包括上面板和多個用于抓取動力電池的抓取組件，所述上面板的下表面的外邊沿設有多個向下延伸的凸腳，每個所述凸腳的下端均連接有一個所述抓取組件。本發明提供的一種電動汽車動力電池搬運設備及搬運方法，采用了機器人及視覺識別技術，可同時實現自動對位、抓取和搬運動作，機器人作業重復性較好、視覺識別技術對位精度較高。

技術領域

本發明涉及汽車動力電池的搬運領域，具體涉及一種電動汽車動力電池搬運設備及搬運方法。

背景技術

動力電池包是純電動汽車上最重要的零件之一，其重量大，平面面積大，基本布滿整個車身底盤區域，電池包的搬運較困難。目前，廣汽本田研發出了第一款純電動車型，其最大的變化點是用大容量電池作為其動力源，該動力電池重量達430kg、長×寬×高為1867×1404×280mm。

傳統的搬運方式是采用人工操作助力設備方案，該方案對人員操作輔具對位準確度要求高，稍有偏差就難以夾緊電池，同時夾具較重，員工操作困難，夾具掉落或者設備異常時對應困難。

發明內容

本發明提供了一種電動汽車動力電池搬運設備及搬運方法，采用了機器人及視覺識別技術，可同時實現自動對位、抓取和搬運動作，機器人作業重復性較好、視覺識別技術對位精度較高。

為實現上述目的，本發明提供了一種電動汽車動力電池搬運設備，包括機器人、用于檢測動力電池的位姿的位姿檢測裝置、用于抓取動力電池的抓取機構和控制終端，所述機器人、位姿檢測裝置和抓取機構分別與所述控制終端電性連接，所述機器人的運動輸出端與所述抓取機構連接，所述位姿檢測裝置固定設置于所述抓取機構上，所述抓取機構包括上面板和多個用于抓取動力電池的抓取組件，所述上面板的下表面的外邊沿設有多個向下延伸的凸腳，每個所述凸腳的下端均連接有一個所述抓取組件。

作為優選方案，所述抓取組件包括伸縮氣缸、滑動桿、軸套和連接板，所述伸縮氣缸的缸體和所述軸套分別與所述凸腳的下端面固定連接，所述滑動桿可滑動的穿設于所述軸套內并與所述伸縮氣缸平行設置，所述伸縮氣缸的活塞桿通過所述連接板與所述滑動桿連接并可帶動所述滑動桿在所述軸套內來回滑動。

作為優選方案，所述伸縮氣缸的活塞桿的端部通過浮動接頭與所述連接板的端面連接，所述滑動桿的一端與所述連接板的端面連接，所述滑動桿的另一端設有用于托起動力電池的托塊，所述滑動桿與所述上面板的下表面平行設置并可帶動所述托塊朝向或遠離所述上面板的內側運動。

作為優選方案，所述抓取組件還包括用于檢測所述伸縮氣缸是否動作到位的接近開關，所述接近開關固定于所述凸腳上并位于所述伸縮氣缸的側部。

作為優選方案，所述上面板上連接有至少兩個定位組件，所述定位組件由下至上依次包括定位針、直線軸、直線軸承、彈簧和第一支架，所述定位針、直線軸和彈簧依次首尾相接且均沿豎向設置，所述直線軸承沿豎向貫穿所述上面板設置并固定于所述上面板內，所述直線軸可滑動的穿設于所述直線軸承內且所述直線軸的上端與所述彈簧的下端連接，所述第一支架固定于所述上面板的上表面，所述彈簧的上端與所述第一支架固定連接且所述彈簧處于壓縮狀態并使所述直線軸具有向下運動的趨勢。

作為優選方案，所述電動汽車動力電池搬運設備還包括報警組件，所述報警組件包括報警器、第一位置傳感器和第二位置傳感器，所述報警器、第一位置傳感器和第二位置傳感器分別與所述控制終端電性連接，所述第一支架包括與所述直線軸承平行設置且位于所述直線軸承的側部的豎板，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器固定設置于所述豎板正對所述直線軸承的端面上并分別沿所述豎板的豎向間隔設置。