[發明專利]彎頭檢測方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201811523429.3
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109719049A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 鄭海強;劉東陽;黃靜夷;馮東闖;朱燕昌
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B07C5/04
• 分類號: B07C5/04;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 郭亞芳

1.一種彎頭檢測方法，其特征在于，包括：

獲取彎頭的圖像信息；

對所述圖像信息進行處理，識別出彎頭的尺寸參數；

根據所述尺寸參數判斷出所述彎頭的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述彎頭的圖像信息包括：

從正視彎頭的開口方向采集的圖像信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述圖像信息進行處理，識別出彎頭的尺寸參數，包括：

對所述圖像信息進行灰度處理，得到對應的灰度圖像；

將所述灰度圖像進行平滑處理；

將平滑處理后的圖像進行濾波處理；

將濾波處理后的圖像轉換為二值圖像；

在所述二值圖像中識別出彎頭的尺寸參數。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述尺寸參數包括：

U型彎頭的孔距、孔徑和/或圓度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述尺寸參數判斷出所述彎頭的檢測結果，包括：

當每一項尺寸參數均在各自的預設范圍內時，所述檢測結果為合格；

當任一項尺寸參數超出該尺寸參數對應的預設范圍時，所述檢測結果為不合格。

6.一種彎頭檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取彎頭的圖像信息；

識別模塊，用于對所述圖像信息進行處理，識別出彎頭的尺寸參數；

判斷模塊，用于根據所述尺寸參數判斷出所述彎頭的檢測結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括：

視覺相機，用于從正視彎頭的開口方向采集彎頭的圖像信息，并將所述圖像信息發送給所述識別模塊。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

視覺光源，用于增強所述彎頭的亮度，以供所述視覺相機采集所述圖像信息。

9.一種彎頭檢測系統，其特征在于，包括：

機械手，用于抓取待檢測的彎頭至預設位置；以及，

如權利要求6-8任一項所述的彎頭檢測裝置。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，如果所述彎頭檢測裝置的檢測結果為合格，且此時被插工件到位，所述機械手還用于將所述彎頭插到所述被插工件上。

11.根據權利要求10所述的系統，其特征在于，所述被插工件包括：空調的熱交換器，所述彎頭為U型彎頭。

12.根據權利要求9-11任一項所述的系統，其特征在于，如果所述彎頭檢測裝置的檢測結果為不合格，所述機械手還用于將所述彎頭放置到回收區域。