[發(fā)明專利]一種光繪攝影機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811522852.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN109547702B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐迎慶;胡佳雄;李佳音;雷克華;劉枝秀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): H04N5/235
• 分類號(hào): H04N5/235;B25J11/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

本發(fā)明實(shí)施例提供一種光繪攝影機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體、用戶終端和相機(jī)，所述用戶終端分別與機(jī)器人本體和相機(jī)通信連接。用戶終端包括光繪板模塊和拍攝設(shè)置模塊，機(jī)器人本體接收用戶終端上傳的相機(jī)參數(shù)以及預(yù)先繪制的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，根據(jù)解析結(jié)果控制led燈帶的閃爍和底盤的運(yùn)動(dòng)，配合相機(jī)的曝光同步進(jìn)行光繪攝影。用戶可以在用戶終端預(yù)先繪制圖案并設(shè)置相機(jī)參數(shù)，然后將圖案數(shù)據(jù)和相機(jī)參數(shù)上傳至機(jī)器人本體，即可進(jìn)行光繪。使用戶能夠更加方便的完成復(fù)雜的光繪圖案。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，攝影師需要手持光源在空間內(nèi)描繪出光繪圖案，且手持光源描繪圖案時(shí)看不到光源描過(guò)的軌跡，操作難度較高且容易失敗的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及新媒體藝術(shù)設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種光繪攝影機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

光繪攝影，也叫光繪。顧名思義即以光的繪畫為創(chuàng)作手段的攝影作品，任何光源都可作為成像效果的一部分。利用相機(jī)長(zhǎng)曝光模式拍攝光源的移動(dòng)軌跡，可充分發(fā)揮創(chuàng)造力在三維空間中用光畫出任意圖像。光繪攝影源自于1889年的人體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)室，后來(lái)逐漸被藝術(shù)家當(dāng)作一種創(chuàng)作媒介。隨著攝影設(shè)備越來(lái)越普及，攝影藝術(shù)越來(lái)越流行，光繪攝影成為一種新穎的具有藝術(shù)性的攝影方式。

傳統(tǒng)的光繪攝影中，攝影師首先將相機(jī)設(shè)置為長(zhǎng)時(shí)間曝光，然后打開快門，在快門打開的時(shí)間內(nèi)，用手持光源在空間內(nèi)描繪出光繪圖案，最后呈現(xiàn)在拍攝的照片當(dāng)中，操作過(guò)程復(fù)雜，對(duì)攝影師的操作技巧要求較高。并且，攝影師在手持光源描繪圖案的時(shí)候，往往看不到光源描過(guò)的軌跡，可以說(shuō)是在“盲畫”，因此經(jīng)常要嘗試多次才可以得到滿意的效果。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)傳統(tǒng)光繪攝影，用手持光源在空間內(nèi)描繪出光繪圖案，最后呈現(xiàn)在拍攝的照片當(dāng)中，操作難度較高且容易失敗的缺陷。本發(fā)明實(shí)施例提供一種光繪攝影機(jī)器人系統(tǒng)，為用戶提供全新的光繪攝影實(shí)施方案。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種光繪攝影機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體、用戶終端和相機(jī)，所述用戶終端分別與機(jī)器人本體和相機(jī)通信連接；

所述用戶終端包括光繪板模塊和拍攝設(shè)置模塊，所述光繪板模塊用于繪制圖像數(shù)據(jù)，所述拍攝設(shè)置模塊用于設(shè)置相機(jī)參數(shù)并控制相機(jī)，所述相機(jī)參數(shù)至少包括快門曝光時(shí)間；

所述機(jī)器人本體包括外殼、底盤、led燈帶和控制模塊，所述底盤固定于外殼的底部，所述led燈帶安裝于所述外殼的一側(cè)，所述控制模塊安裝于外殼內(nèi)，分別與底盤和led燈帶連接，所述控制模塊用于接收用戶終端上傳的圖像數(shù)據(jù)和相機(jī)參數(shù)進(jìn)行解析，根據(jù)解析結(jié)果控制led燈帶的閃爍和底盤的運(yùn)動(dòng)，配合相機(jī)的曝光同步進(jìn)行光繪攝影。

其中，所述led燈帶沿外殼的高度方向固定于外殼的一側(cè)面，所述led燈帶的長(zhǎng)度與所述圖像數(shù)據(jù)的高度相對(duì)應(yīng)。

其中，所述控制模塊具體用于：

接收用戶終端上傳的圖像數(shù)據(jù)和相機(jī)參數(shù)，獲取圖像數(shù)據(jù)的高度、寬度以及像素信息，并獲取相機(jī)的快門曝光時(shí)間；

將led燈帶的長(zhǎng)度與圖像數(shù)據(jù)的高度對(duì)應(yīng)；以圖像數(shù)據(jù)的寬度換算為底盤的移動(dòng)距離，以相機(jī)的快門曝光時(shí)間為底盤的移動(dòng)時(shí)間，計(jì)算底盤的移動(dòng)速度；

根據(jù)圖像數(shù)據(jù)的像素信息控制led燈帶的閃爍，并根據(jù)底盤的移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)距離和移動(dòng)速度，控制底盤的運(yùn)動(dòng)，配合相機(jī)的曝光同步進(jìn)行光繪攝影。

其中，所述根據(jù)圖像數(shù)據(jù)的像素信息控制led燈帶的閃爍具體包括：

以像素為圖像的寬度單位，假設(shè)led燈帶移動(dòng)每一像素距離時(shí)閃爍一次，則led閃爍次數(shù)＝圖像數(shù)據(jù)的寬度；led單次閃爍時(shí)間＝像素/底盤移動(dòng)速度。

其中，所述機(jī)器人本體的一端安裝有三維視覺(jué)傳感器，所述三維視覺(jué)傳感器用于對(duì)機(jī)器人本體周圍環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，并自動(dòng)避障。