[發明專利]一種輔助無人機找回方法、裝置和無人機

有效

• 申請號: 201811518942.3
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109573028B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 楊堅
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D47/02
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 齊則琳;張雷

1.一種輔助無人機找回方法，其特征在于，所述無人機包括輔助找回警示音裝置，所述無人機找回方法包括：

確定所述無人機因嚴重低電量降落或因無人機故障降落，所述嚴重低電量為無人機電量低于預設的嚴重低電量閾值或無人機電源輸出的電壓低于預設的低電壓閾值；

判斷所述無人機是否能夠獲取遙控器或飛手的位置信息；

若所述無人機無法獲取所述遙控器或所述飛手的位置信息，則：

判斷所述無人機與返航點之間的距離是否大于第一預設值；

若是，則啟動所述輔助找回警示音裝置，以發出輔助找回警示音。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

若所述無人機能夠獲取所述遙控器或所述飛手的位置信息，則：

判斷所述無人機離所述遙控器或所述飛手的位置信息是否大于第二預設值；

若是，則判斷所述無人機與返航點的距離是否大于第一預設值；

若是，則啟動所述輔助找回警示音裝置，以發出所述輔助找回警示音。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述輔助找回警示音裝置包括所述無人機的電機和/或蜂鳴器。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述輔助找回警示音裝置包括所述無人機的所述電機和所述蜂鳴器，則所述方法還包括：

判斷所述電機是否停轉；

若是，則控制所述蜂鳴器發出所述輔助找回警示音。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

若所述電機未停轉，則：

判斷所述無人機當前時刻的電量是否足以使得所述電機發出所述輔助找回警示音；

若是，則控制所述電機發出所述輔助找回警示音。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

若所述無人機當前時刻的電量不足以使得所述電機發出所述輔助找回警示音，則控制所述蜂鳴器發出所述輔助找回警示音。

7.根據權利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述蜂鳴器包括主電源和備用電源，所述主電源和所述備用電源均用于給所述蜂鳴器供電，其中，所述主電源為所述無人機的電源，則該方法還包括：

判斷所述主電源供電是否正常；

若所述主電源供電異常，則控制所述備用電源給所述蜂鳴器供電。

8.一種輔助無人機找回裝置，其特征在于，所述輔助無人機找回裝置包括：

確定模塊，用于確定所述無人機因嚴重低電量降落或因無人機故障降落，所述嚴重低電量為無人機電量低于預設的嚴重低電量閾值或無人機電源輸出的電壓低于預設的低電壓閾值；

判斷模塊，用于判斷所述無人機是否能夠獲取遙控器或飛手的位置信息；

輔助找回警示音模塊，用于發出輔助找回警示音；以及

控制模塊，用于控制所述輔助找回警示音模塊發出所述輔助找回警示音；

當所述判斷模塊判斷所述無人機無法獲取所述遙控器或所述飛手的位置信息，則所述判斷模塊還用于：

判斷所述無人機與返航點的距離是否大于第一預設值；

當所述無人機與所述返航點的距離大于第一預設值時，控制模塊控制所述輔助找回警示音模塊發出所述輔助找回警示音。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，當所述無人機能夠獲取所述遙控器或所述飛手的位置信息時，所述判斷模塊還用于：

判斷所述無人機離所述遙控器或所述飛手的位置信息是否大于第二預設值；

若是，則判斷所述無人機與返航點的距離是否大于第一預設值；

若是，則所述控制模塊控制所述輔助找回警示音模塊發出所述輔助找回警示音。

10.根據權利要求8或9所述的裝置，其特征在于，所述輔助找回警示音模塊包括所述無人機的電機和/或蜂鳴器。