[發明專利]一種汽車自動駕駛測試的安全控制方法及系統

在審

• 申請號: 201811497726.5
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109491370A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 汪旭明;陶其銘;王鴻飛;呂敬恩;李廣勝;王樂;楊柳;姚強
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 王立民;賈博雍

本發明提供一種汽車自動駕駛測試的安全控制方法及系統，該方法包括：通過CAN總線獲取車輛安全狀態信息，并根據所述車輛安全狀態信息判斷測試車輛是否滿足行駛條件，如果不滿足，則控制車輛停止運行。在車輛滿足行駛條件時，獲取車輛控制信號并對所述車輛控制信號進行正確性驗證，如果驗證不通過，則判斷所述車輛控制信號為無效信號。在車輛運行時，判斷測試車輛、轉轂或自動駕駛機器人是否處于緊急狀態，如果是，則控制車輛停止運行。本發明解決現有電動汽車在進行自動駕駛測試時，自動駕駛機器人缺少對汽車狀態、故障和信號進行確認驗證，易造成測試結果不準確和測試設備受損的問題，能提高電動汽車測試的安全性。

技術領域

本發明涉及電動汽車檢測技術領域，尤其涉及一種汽車自動駕駛測試的安全控制方法及系統。

背景技術

在電動汽車研發過程中，需要對整車性能進行試驗和驗證，這就需要建立與相關汽車性能匹配的物理模型，并在臺架上進行性能試驗。在整車性能試驗中，需要進行如等速及工況續駛里程等試驗，而這些試驗需要整車以特定的工況曲線運行，也就是要求車輛模型以特定的車速行駛，并根據需要調整車速以便與工況曲線中的設定車速相同；但是，目前電動汽車的整車性能驗證中，常采用自動駕駛機器人對電動汽車進行駕駛控制，但是在自動駕駛控制過程中，自動駕駛機器人對于電動汽車發生信號中斷、汽車故障或測試輔助設備故障時并不能及時停止汽車，可能會造成設備損壞、測試結果不準確或產生安全危害的問題。因此，如何對汽車進行自動駕駛測試提供安全控制具有重要的研究意義。

發明內容

本發明提供一種汽車自動駕駛測試的安全控制方法及系統，解決現有電動汽車在進行自動駕駛測試時，自動駕駛機器人缺少對汽車狀態、故障和信號進行確認驗證，易造成測試結果不準確和測試設備受損的問題，能提高電動汽車測試的安全性。

為實現以上目的，本發明提供以下技術方案：

一種汽車自動駕駛測試的安全控制方法，包括：

通過CAN總線獲取車輛安全狀態信息，并根據所述車輛安全狀態信息判斷測試車輛是否滿足行駛條件，如果不滿足，則控制車輛停止運行，其中，所述車輛安全狀態信息包括：點火鑰匙開關信號、車輛Ready狀態信號、電池SOC值和車輛故障狀態信號；

在車輛滿足行駛條件時，獲取車輛控制信號并對所述車輛控制信號進行正確性驗證，如果驗證不通過，則判斷所述車輛控制信號為無效信號，其中，所述車輛控制信號包括：檔位控制信號、加速踏板開度控制信號和制動踏板開度控制信號；

在車輛運行時，判斷測試車輛、轉轂或自動駕駛機器人是否處于緊急狀態，如果是，則控制車輛停止運行。

優選的，還包括：

獲取轉轂安全狀態信息，并根據所述轉轂安全狀態信息判斷轉轂是否處于安全狀態，如果是，則判定轉轂具備行駛條件，否則控制車輛停止運行；

所述轉轂安全狀態信息包括：轉轂通信狀態、轉轂報警狀態、轉轂模式狀態、轉轂剎車狀態、轉轂電機狀態、轉轂加載重量、轉轂加載阻力和轉轂限速狀態。

優選的，還包括：

獲取自動駕駛機器人安全狀態信息，并根據所述自動駕駛機器人安全狀態信息判斷自動駕駛機器人處于備機狀態，如果是，則判定自動駕駛機器人具備行駛條件，否則控制車輛停止運行；

所述自動駕駛機器人安全狀態信息包括：通信狀態和信號發送狀態，如果所述通信狀態和信號發送狀態為正常，則控制自動駕駛機器人啟動以處于備機狀態。

優選的，所述根據所述車輛安全狀態信息判斷測試車輛是否滿足行駛條件，包括：

如果所述點火鑰匙開關信號為ON狀態，則測試車輛的整車低壓電路上電，滿足車輛行駛的低壓供電條件；