[發(fā)明專利]一種汽車自動駕駛測試的安全控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811497726.5
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109491370A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪旭明;陶其銘;王鴻飛;呂敬恩;李廣勝;王樂;楊柳;姚強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 王立民;賈博雍

1.一種汽車自動駕駛測試的安全控制方法，其特征在于，包括：

通過CAN總線獲取車輛安全狀態(tài)信息，并根據(jù)所述車輛安全狀態(tài)信息判斷測試車輛是否滿足行駛條件，如果不滿足，則控制車輛停止運(yùn)行，其中，所述車輛安全狀態(tài)信息包括：點(diǎn)火鑰匙開關(guān)信號、車輛Ready狀態(tài)信號、電池SOC值和車輛故障狀態(tài)信號；

在車輛滿足行駛條件時，獲取車輛控制信號并對所述車輛控制信號進(jìn)行正確性驗證，如果驗證不通過，則判斷所述車輛控制信號為無效信號，其中，所述車輛控制信號包括：檔位控制信號、加速踏板開度控制信號和制動踏板開度控制信號；

在車輛運(yùn)行時，判斷測試車輛、轉(zhuǎn)轂或自動駕駛機(jī)器人是否處于緊急狀態(tài)，如果是，則控制車輛停止運(yùn)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車自動駕駛測試的安全控制方法，其特征在于，還包括：

獲取轉(zhuǎn)轂安全狀態(tài)信息，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)轂安全狀態(tài)信息判斷轉(zhuǎn)轂是否處于安全狀態(tài)，如果是，則判定轉(zhuǎn)轂具備行駛條件，否則控制車輛停止運(yùn)行；

所述轉(zhuǎn)轂安全狀態(tài)信息包括：轉(zhuǎn)轂通信狀態(tài)、轉(zhuǎn)轂報警狀態(tài)、轉(zhuǎn)轂?zāi)Ｊ綘顟B(tài)、轉(zhuǎn)轂剎車狀態(tài)、轉(zhuǎn)轂電機(jī)狀態(tài)、轉(zhuǎn)轂加載重量、轉(zhuǎn)轂加載阻力和轉(zhuǎn)轂限速狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的汽車自動駕駛測試的安全控制方法，其特征在于，還包括：

獲取自動駕駛機(jī)器人安全狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自動駕駛機(jī)器人安全狀態(tài)信息判斷自動駕駛機(jī)器人處于備機(jī)狀態(tài)，如果是，則判定自動駕駛機(jī)器人具備行駛條件，否則控制車輛停止運(yùn)行；

所述自動駕駛機(jī)器人安全狀態(tài)信息包括：通信狀態(tài)和信號發(fā)送狀態(tài)，如果所述通信狀態(tài)和信號發(fā)送狀態(tài)為正常，則控制自動駕駛機(jī)器人啟動以處于備機(jī)狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車自動駕駛測試的安全控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛安全狀態(tài)信息判斷測試車輛是否滿足行駛條件，包括：

如果所述點(diǎn)火鑰匙開關(guān)信號為ON狀態(tài)，則測試車輛的整車低壓電路上電，滿足車輛行駛的低壓供電條件；

如果所述車輛Ready狀態(tài)信號為ON狀態(tài)，則測試車輛的整車高壓電路上電，滿足車輛行駛的高壓供電條件；

如果所述電池SOC值大于第一設(shè)定閾值，則測試車輛的電量滿足車輛行駛的電量需求條件；

如果所述車輛故障狀態(tài)信號為OFF狀態(tài)，則測試車輛處于無故障狀態(tài)，滿足車輛行駛的無報警條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車自動駕駛測試的安全控制方法，其特征在于，所述獲取車輛控制信號并對所述車輛控制信號進(jìn)行正確性驗證，包括：

通過自動駕駛機(jī)器人向測試車輛依次發(fā)送N檔、D檔和N檔的檔位控制信號，并控制自動駕駛機(jī)器人通過CAN總線獲取測試車輛發(fā)送的檔位CAN報文；

根據(jù)所述檔位CAN報文確定自動駕駛機(jī)器人發(fā)送的檔位要求與測試車輛接收的檔位要求是否一致，如果一致，則判定所述檔位控制信號通過正確性驗證。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的汽車自動駕駛測試的安全控制方法，其特征在于，所述獲取車輛控制信號并對所述車輛控制信號進(jìn)行正確性驗證，還包括：

通過自動駕駛機(jī)器人向測試車輛發(fā)送開度為0％、50％和100％的加速踏板開度控制信號或制動踏板開度控制信號，并控制自動駕駛機(jī)器人通過CAN總線獲取測試車輛發(fā)送的開度CAN報文；

根據(jù)所述開度CAN報文確定自動駕駛機(jī)器人發(fā)送的開度要求與測試車輛接收的開度要求是否一致，如果一致，則判定所述加速踏板開度控制信號或所述制動踏板開度控制信號通過正確性驗證。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的汽車自動駕駛測試的安全控制方法，其特征在于，所述判斷測試車輛、轉(zhuǎn)轂或自動駕駛機(jī)器人是否處于緊急狀態(tài)，包括：

在所述加速踏板開度控制信號為0％，所述制動踏板開度控制信號為100％，且檔位信號為N檔時，判定車輛處于緊急狀態(tài)；

在轉(zhuǎn)轂處于起動急停狀態(tài)、故障報警或通信異常時，判定轉(zhuǎn)轂處于緊急狀態(tài)；

在測試車輛無法按設(shè)定工況行駛時，判定自動機(jī)器人處于緊急狀態(tài)。