[發明專利]車輛及其控制方法

在審

• 申請號: 201811497485.4
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN111038383A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 崔在燮;樸宗熙
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種車輛，包括：

顯示器；

圖像采集單元，其配置為采集車輛周圍圖像；以及

控制器，其配置為基于車輛周圍圖像與至少一個預定參考線之間的差異來改變車輛周圍圖像，并且配置為將改變后的圖像輸出至顯示器。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述至少一個預定參考線包括多個預定參考線，所述控制器配置為從所述車輛周圍圖像中提取多個特征線，并通過比較多個特征線和多個預定參考線來改變車輛周圍圖像。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述控制器配置為基于由所述多個特征線和所述多個預定參考線限定的角度來改變車輛周圍圖像。

4.根據權利要求3所述的車輛，其中，所述控制器配置為基于由所述多個特征線限定的第一角度與由所述多個預定參考線限定的第二角度之間的差異來改變車輛周圍圖像。

5.根據權利要求4所述的車輛，其中，所述控制器配置為當所述第一角度小于所述第二角度時，減小車輛周圍圖像的視角。

6.根據權利要求4所述的車輛，其中，所述控制器配置為當所述第一角度等于或大于所述第二角度時，增大車輛周圍圖像的視角。

7.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述控制器配置為將所述多個特征線的一個特征線與所述多個預定參考線的一個預定參考線進行比較，并且確定車輛周圍的道路傾斜狀態。

8.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述控制器配置為將所述多個特征線的一個特征線與所述多個預定參考線的一個預定參考線進行比較，并且確定車輛的側傾。

9.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述控制器配置為基于所述車輛周圍圖像中包括的停車線、行駛車道或立體垂直結構中的至少一個來提取所述多個特征線。

10.一種用于控制車輛的方法，所述方法包括：

采集車輛周圍圖像；

基于車輛周圍圖像與至少一個預定參考線之間的差異來改變車輛周圍圖像；

在顯示器上輸出改變后的圖像。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述至少一個預定參考線包括多個預定參考線，

其中，改變車輛周圍圖像包括：

從車輛周圍圖像中提取多個特征線；

通過將所述多個特征線的一個特征線與所述多個預定參考線的一個預定參考線進行比較來改變車輛周圍圖像。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，改變車輛周圍圖像包括，基于由多個特征線和多個預定參考線限定的角度來改變車輛周圍圖像。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，改變車輛周圍圖像包括，基于由所述多個特征線的特征線限定的第一角度與由所述多個預定參考線的預定參考線限定的第二角度之間的差異來改變車輛周圍圖像。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，改變車輛周圍圖像包括：當第一角度小于第二角度時，減小車輛周圍圖像的視角。

15.根據權利要求13所述的方法，其中，改變車輛周圍圖像包括：當第一角度等于或大于第二角度時，增大車輛周圍圖像的視角。

16.根據權利要求11所述的方法，進一步包括：將所述多個特征線的一個特征線與所述多個預定參考線的一個預定參考線進行比較，以確定車輛周圍的道路傾斜狀態。

17.根據權利要求11所述的方法，進一步包括：將所述多個特征線的一個特征線與所述多個預定參考線的一個預定參考線進行比較，以確定車輛的側傾。

18.根據權利要求11所述的方法，進一步包括：基于車輛周圍圖像中包括的停車線、行駛車道或立體垂直結構中的至少一個來提取所述多個特征線。