[發明專利]彈倉式智能換梭機器人設備

在審

• 申請號: 201811496246.7
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109468770A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 徐海苗
• 申請（專利權）人: 諸暨輕工時代機器人科技有限公司
• 主分類號: D05C13/06
• 分類號: D05C13/06
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 朱巧興

1.一種彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，包括工作平臺、梭殼儲料裝置、梭殼傳送機械手和梭殼夾持裝置，所述梭殼儲料裝置包括前面板和梭殼彈倉，所述前面板形狀為圓弧面板豎直設置在工作平臺上，前面板的圓弧面內凹的一側面上矩形陣列設置梭殼彈倉，所述梭殼彈倉的彈出方向沿前面板圓弧面結構的法線方向，梭殼傳送機械手設置有一個轉動連接工作平臺的轉動座，所述轉動座的轉動軸線和所述前面板圓弧面結構的圓心軸線同軸設置；所述梭殼夾持裝置安裝于梭殼傳送機械手末端；所述梭殼彈倉包括彈腔、芯軸和彈出機構，所述彈腔形狀為前面板的圓弧面沿法線方向向內凹陷形成的空腔，所述芯軸側面設置若干環形定位槽，所述環形定位槽配合梭殼中心孔，所述彈出機構設置于彈倉內部，芯軸連接彈出機構。

2.根據權利要求1所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，前面板在彈倉開口處設置限位片，所述限位片內側面為配合梭殼外側面形狀的圓弧面，彈腔內側壁在限位片同側平行芯軸設置有容納梭殼的栓鎖滑動件末端的限位滑槽，所述限位滑槽延伸至限位片的內側面，所述限位滑槽靠近限位片頂端的一端深度變淺形成限位臺階。

3.根據權利要求1所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述彈出機構包括推板和彈腔彈簧，所述推板設置在彈腔內并可沿著所述彈腔滑動，所述芯軸垂直連接推板，彈腔彈簧設置在推板和彈腔底面之間。

4.根據權利要求1所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述推板設置有線頭定位結構，所述線頭定位結構和限位滑槽位于芯軸的兩側。

5.根據權利要求4所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述線頭定位結構設置為平行芯軸設置的線頭纏繞軸，所述線頭纏繞軸上套設有線頭纏繞彈簧。

6.根據權利要求4所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述線頭定位結構設置為線頭定位夾，所述線頭定位夾包括兩片長條形的彈性夾片，所述彈性夾片平行芯軸設置在推板上。

7.根據權利要求1所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述工作平臺設置于一個移動小車上，所述移動小車設置有防撞自停系統，所述的防撞自停系統包括設于移動小車的超聲波測距傳感器。

8.根據權利要求1所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述梭殼傳送機械手包括第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂，所述第一機械臂平行轉動連接工作平臺，第二機械臂轉動連接第一機械臂，第三機械臂轉動連接第二機械臂，第四機械臂轉動連接第三機械臂，第四機械臂末端轉動連接梭殼夾持裝置。

9.根據權利要求7所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述設備還包括定位控制裝置，所述定位控制裝置包括設于移動小車的主控板、灰度傳感模塊、視覺識別模塊、激光發射模塊和移動小車上的顯示屏，所述灰度傳感模塊、視覺識別模塊、激光發射模塊、顯示屏均與所述的主控板電連接，所述的移動小車底部設有灰度傳感器，所述的灰度傳感模塊與灰度傳感器電連接，所述的梭殼傳送機械手上設有視覺探頭，所述的視覺探頭與視覺識別模塊電連接，所述的梭殼夾持裝置上設有激光發射器，所述的激光發射器與激光發射模塊電連接。

10.根據權利要求1所述的彈倉式智能換梭機器人設備，其特征是，所述梭殼夾持裝置包括夾持支架、撥鉤、撥鉤驅動電機和夾片，所述夾持支架設置在梭殼傳送機械手的末端，所述撥鉤和夾片設置在夾持支架兩側，撥鉤轉動連接夾持支架，撥鉤驅動電機驅動撥鉤旋轉，所述撥鉤用于撥動栓鎖柄，所述夾片為“L”形結構，夾片內側設置有配合梭殼的栓鎖柄中部通孔的限位凸塊。