[發明專利]掃地機器人的距離探測方法及其裝置和掃地機器人

有效

• 申請號: 201811495536.X
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109407670B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 林周雄;徐傳駱;李可;譚炳桉;欒春
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種掃地機器人的距離探測方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取掃地機器人上的障礙物探測器的探測數據；

根據所述探測數據，識別所述掃地機器人與障礙物之間的距離是否到達第一距離；其中，所述第一距離為所述探測數據的變化趨勢符合設定的變化趨勢時刻的所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離；

所述掃地機器人與障礙物之間的距離到達所述第一距離，控制所述掃地機器人進行原地旋轉，以使所述掃地機器人的行駛方向與所述障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行；

控制所述掃地機器人按照所述行駛方向行駛，并在行駛過程中控制所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離維持在設定的距離范圍內；

所述障礙物探測器均包括信號發射模塊和信號接收模塊；所述信號發射模塊與所述信號接收模塊按照設定的夾角和距離設置，以使第一信號在所述信號發射模塊與所述障礙物之間形成的第一路徑與第二信號在所述信號接收模塊與所述障礙物之間形成的第二路徑之間存在重疊區域，所述重疊區域在所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離為第一距離時最大；

所述障礙物探測器包括第一障礙物探測器；其中，所述第一障礙物探測器設置在所述掃地機器人的最前端；

所述障礙物探測器還包括第二障礙物探測器和第三障礙物探測器；所述第二障礙物探測器和所述第三障礙物探測器對稱設置在所述掃地機器人的機身兩側；

其中，當檢測到所述第二信號的信號強度達到所述掃地機器人自行停止行駛所對應的最小信號強度閾值時，立刻停止所述第一障礙物探測器的工作，并開啟所述第二障礙物探測器和所述第三障礙物探測器。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號發射模塊向外輻射所述第一信號，所述信號接收模塊接收所述第一信號照射到所述障礙物上發射回的所述第二信號；其中，所述探測數據包括所述第二信號；

所述根據所述探測數據，識別所述掃地機器人與障礙物之間的距離是否到達第一距離，包括：

從所述探測數據中提取所述第二信號，對所述掃地機器人行駛過程中探測到的所述第二信號進行分析，獲取所述第二信號的信號強度變化趨勢；

識別所述變化趨勢是否為設定的變化趨勢；

識別出所述變化趨勢為所述設定的變化趨勢，獲取當前時刻所述掃地機器人與障礙物之間的距離；其中所述當前時刻的距離為所述第一距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述設定的變化趨勢為所述信號強度先變大再變小，則所述獲取當前時刻所述掃地機器人與障礙物之間的距離，包括：

根據所述當前時刻的所述第二信號的信號強度，獲取所述掃地機器人與障礙物之間的距離；其中，所述當前時刻為識別出所述第二信號的信號強度再次變小的時刻。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

所述掃地機器人與障礙物之間的距離未到達所述第一距離，控制所述掃地機器人繼續前進，并返回執行獲取所述探測數據及后續步驟。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

從所述探測數據中提取探測器的標識信息，根據所述標識信息，識別所述探測數據所屬的目標障礙物探測器；

根據所述目標障礙物探測器在所述掃地機器人上的安裝位置，確定所述掃地機器人與所述障礙物的相對位置關系。