[發(fā)明專利]一種基于手勢(shì)識(shí)別的交互式跟拍飛行器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811486331.5
• 申請(qǐng)日: 2018-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN109533277A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱曉慶;劉巖;陳緒寧;楊茹越;張超;薛艾琳;劉少達(dá);任頂奇;張程偉;陳璐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C1/30
• 分類號(hào): B64C1/30;B64C39/02;B64D47/08;H04M1/725
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

本發(fā)明公開了一種基于手勢(shì)識(shí)別的人機(jī)交互式跟拍飛行器，該飛行器包括飛行器主體、遙控器和手機(jī)APP；飛行器主體和遙控器通過無(wú)線通訊方式進(jìn)行交互。攝像頭固定在飛行器底部的云臺(tái)上，四個(gè)電機(jī)分別固定在可折疊機(jī)架的四個(gè)機(jī)臂末端。遙控器的顯示屏位于遙控器的中心位置；處理器、無(wú)線傳輸模塊B均固定在遙控器的內(nèi)部；電源槽內(nèi)位于遙控器背面中心位置，電源B安裝在所述的電源槽內(nèi)。無(wú)線傳輸模塊A和無(wú)線傳輸模塊B通過無(wú)線通信方式配對(duì)連接以供信息交互。本發(fā)明當(dāng)使用飛行器的時(shí)候打開支架，不使用的時(shí)候折疊支架，這樣飛行器攜帶更加方便。用戶只需要通過對(duì)著飛行器攝像頭做出相應(yīng)手勢(shì)，就能達(dá)到控制飛行器的飛行姿態(tài)或攝像頭的拍攝角度的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及飛行器和圖像采集與處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及空中自主跟拍技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)發(fā)展的不斷進(jìn)步，手機(jī)的拍攝質(zhì)量不斷提升，拍照已成為人們?nèi)粘Ｉ钪械囊豁?xiàng)基本需求，雖然有自拍桿給人們帶來很多便利，但其能夠提供的取景視角和拍攝效果極其有限。而跟拍飛行器能夠提供航拍、跟拍等新型方式，能夠滿足人們的這種需求。

同時(shí)，在一些特大自然災(zāi)害，如汶川、玉樹地震等場(chǎng)合中，救援時(shí)間短暫而寶貴，但是許多時(shí)候現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境復(fù)雜多變，并不適合救援人員直接進(jìn)入，而該飛行器可以輕松進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)并拍回第一手現(xiàn)場(chǎng)視頻，供救援人員的分析，以制定最佳救援方案。

本發(fā)明基于圖像采集技術(shù)和手勢(shì)識(shí)別技術(shù)，提供了一種具備人機(jī)交互功能的跟拍飛行器，該跟拍飛行器的機(jī)架可以折疊，攜帶方便，具有廣泛的應(yīng)用前景。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種基于手勢(shì)識(shí)別的交互式跟拍飛行器，該跟拍飛行器依靠搭載攝像頭的四旋翼飛行器，具有一鍵起飛、一鍵返航、定高，懸停、拍攝的視頻回傳到手機(jī)APP上顯示及存儲(chǔ)等功能。

一種基于手勢(shì)識(shí)別的交互式跟拍飛行器，該四旋翼飛行器包括飛行器主體、遙控器和控制端，控制端為安裝在智能手機(jī)上的手機(jī)APP；飛行器主體和遙控器通過無(wú)線通訊方式進(jìn)行交互，飛行器主體和遙控器和手機(jī)APP通過數(shù)傳模塊進(jìn)行通信。

飛行器主體包括可折疊機(jī)架(1)、電機(jī)(2)、螺旋槳(3)、支架(4)、飛控(5)、圖像處理器(6)、分電板(7)、電源A(8)、云臺(tái)控制器(9)、云臺(tái)(10)、攝像頭(11)、光流傳感器(12)、GPS(13)、數(shù)傳模塊(14)、無(wú)線傳輸模塊A(15)、開關(guān)鍵A(16)、器件盒(17)和掛載平臺(tái)(18)。

遙控器包括油門推桿(19)、方向推桿(20)、一鍵起飛鍵(21)、一鍵返航鍵(22)、定高鍵(23)、懸停鍵(24)、開關(guān)鍵B(25)、顯示屏(26)、電源B(27)、處理器(28)和無(wú)線傳輸模塊B(29)。

各個(gè)電機(jī)(2)分別固定在可折疊機(jī)架(1)的四個(gè)機(jī)臂末端，兩支架(4)分別固定在可折疊機(jī)架(1)的左右兩側(cè)底部；各個(gè)螺旋槳(3)和各個(gè)電機(jī)(2)同軸連接，器件盒(17)固定在可折疊機(jī)架(1)的中心位置；分電板(7)固定在器件盒(17)的內(nèi)部底層中心位置，飛控(5)固定在器件盒(17)內(nèi)部頂層的中心位置，即分電板(7)的正上方；掛載平臺(tái)(18)固定在器件盒(17)正下方，電源A(8)固定在掛載平臺(tái)(18)的上表面；云臺(tái)控制器(9)掛載在掛載平臺(tái)(18)下表面靠左位置，光流傳感器(12)掛載在掛載平臺(tái)(18)下表面一側(cè)的位置；云臺(tái)(10)掛載在云臺(tái)控制器(9)正下方，攝像頭固定在云臺(tái)上；圖像處理器(6)固定在器件盒(17)的上表面中心位置；無(wú)線傳輸模塊A(15)、數(shù)傳模塊(14)、開關(guān)鍵A(16)、GPS(13)固定在器件盒(17)的上表面。