[發明專利]一種機械臂

有效

• 申請號: 201811486279.3
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN109602559B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 何明松;王朋;鐘鳴;劉亞欣;姚玉峰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: A61G7/14
• 分類號: A61G7/14
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種機械臂，其特征在于，包括支撐架、底板、中間托板、左端托板、右端托板、右端托板支架、右端托板連桿、左端托板支架、左端托板連桿、電機、軸承座、雙向絲杠、第一推拉塊、第二推拉塊、左彎曲連桿、右彎曲連桿、左端托板固定桿和右端托板固定桿；

所述電機與支撐架連接，所述底板與支撐架連接，所述電機的輸出軸通過聯軸器與雙向絲杠連接，所述軸承座連接于底板上，所述軸承座連接有軸承，所述雙向絲杠穿過軸承；

所述雙向絲杠設有左螺紋和右螺紋，所述第一推拉塊設有內螺紋，第一推拉塊的內螺紋與雙向絲杠的左螺紋連接匹配；所述第二推拉塊設有內螺紋，第二推拉塊的內螺紋與雙向絲杠的右螺紋連接匹配；

所述左彎曲連桿的一端與第一推拉塊鉸接，另一端與左端托板固定桿鉸接；所述右彎曲連桿的一端與第二推拉塊鉸接，另一端與右端托板固定桿鉸接；

所述右端托板支架與底板連接，右端托板連桿的下端與右端托板支架鉸接，右端托板連桿的上端與右端托板的底面連接；右端托板與右端托板固定桿連接；

所述左端托板支架與底板連接，左端托板連桿的下端與左端托板支架鉸接，左端托板連桿的上端與左端托板的底面連接；左端托板與左端托板固定桿連接；

所述中間托板與底板連接，所述左端托板與中間托板的左端之間存在間隙，所述右端托板與中間托板的右端之間存在間隙；

所述底板設有左端托板連桿通道，所述左端托板連桿穿過左端托板連桿通道。

2.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述左彎曲連桿為左弧形連桿，所述右彎曲連桿為右弧形連桿。

3.根據權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述右端托板和中間托板之間設有與底板滑動連接的右間隙板，所述左端托板和中間托板之間設有與底板滑動連接的左間隙板。

4.根據權利要求2或3所述的機械臂，其特征在于，所述機械臂還包括滑軌一和滑軌二，所述滑軌一和滑軌二分別連接在底板上，所述第一推拉塊的一端與滑軌一的滑塊連接，另一端與滑軌二的滑塊連接；所述第二推拉塊的一端與滑軌一的滑塊連接，另一端與滑軌二的滑塊連接。

5.根據權利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述左弧形連桿有兩個，分別是第一左弧形連桿和第二左弧形連桿；所述右弧形連桿有兩個，分別是第一右弧形連桿和第二右弧形連桿；所述第一左弧形連桿的一端與第一推拉塊鉸接，另一端與左端托板固定桿鉸接；所述第二左弧形連桿的一端與第一推拉塊鉸接，另一端與左端托板固定桿鉸接；所述第一右弧形連桿的一端與第二推拉塊鉸接，另一端與右端托板固定桿鉸接；第二右弧形連桿的一端與第二推拉塊鉸接，另一端與右端托板固定桿鉸接。

6.根據權利要求5所述的機械臂，其特征在于，所述右端托板支架有兩個，分別是第一右端托板支架和第二右端托板支架；右端托板連桿有兩個，分別是第一右端托板連桿和第二右端托板連桿；所述左端托板支架有兩個，分別是第一左端托板支架和第二左端托板支架；所述左端托板連桿有兩個，分別是第一左端托板連桿和第二左端托板連桿；所述第一右端托板支架與底板連接，第一右端托板連桿的下端與第一右端托板支架鉸接，第一右端托板連桿的上端與右端托板連接；第二右端托板支架與底板連接，第二右端托板連桿的下端與第二右端托板支架鉸接，第二右端托板連桿的上端與右端托板連接；右端托板固定桿位于第二右端托板連桿和第一右端托板連桿之間；

所述第一左端托板支架與底板連接，第一左端托板連桿的下端與第一左端托板支架鉸接，第一左端托板連桿的上端與左端托板連接，第二左端托板支架與底板連接，第二左端托板連桿的下端與第二左端托板支架鉸接，第二左端托板連桿的上端與左端托板連接，左端托板固定桿位于第一左端托板連桿和第二左端托板連桿之間；

所述左端托板連桿通道有兩個，分別是第一左端托板連桿通道和第二左端托板連桿通道，所述第一左端托板連桿穿過第一左端托板連桿通道，第二左端托板連桿穿過第二左端托板連桿通道。