[發(fā)明專利]機(jī)器人控制方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811482743.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111265151B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周川艷;李曉文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 孫明子

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：

在環(huán)境地圖上標(biāo)記禁拖區(qū)域；

確定機(jī)器人的工作模式，包括：識(shí)別所述機(jī)器人上工作組件的狀態(tài)；根據(jù)所述工作組件的狀態(tài)確定所述機(jī)器人的工作模式；所述工作模式為拖地模式、吸塵模式以及吸拖模式中的一種；

根據(jù)所述工作模式和禁拖區(qū)域確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域，包括：

若所述機(jī)器人工作在拖地模式或吸拖模式下，則確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域?yàn)樗霏h(huán)境地圖上除所述禁拖區(qū)域外的行走區(qū)域；

若所述機(jī)器人工作在吸塵模式下，則確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域?yàn)樗霏h(huán)境地圖上包括所述禁拖區(qū)域在內(nèi)的各行走區(qū)域；

控制所述機(jī)器人在所述工作區(qū)域內(nèi)工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

進(jìn)一步，在所述環(huán)境地圖上標(biāo)記虛擬墻區(qū)域；

根據(jù)所述工作模式、所述禁拖區(qū)域和所述虛擬墻區(qū)域確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述工作模式、所述禁拖區(qū)域和所述虛擬墻區(qū)域確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域，包括：

若所述機(jī)器人工作在拖地模式或吸拖模式下，則確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域?yàn)樗霏h(huán)境地圖上除所述禁拖區(qū)域和所述虛擬墻區(qū)域外的行走區(qū)域；

若所述機(jī)器人工作在吸塵模式下，則確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域?yàn)樗霏h(huán)境地圖上除所述虛擬墻區(qū)域外的行走區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在環(huán)境地圖上標(biāo)記禁拖區(qū)域，包括：

顯示地圖設(shè)置界面，所述地圖設(shè)置界面中包括所述環(huán)境地圖、編輯工具和區(qū)域類型選項(xiàng)；

確定用戶從所述區(qū)域類型選項(xiàng)中選擇的目標(biāo)區(qū)域類型；

響應(yīng)于所述用戶通過(guò)所述編輯工具在所述環(huán)境地圖上執(zhí)行的區(qū)域選擇操作，在被選擇的區(qū)域上標(biāo)記所述目標(biāo)區(qū)域類型；

所述區(qū)域類型選項(xiàng)至少包括所述禁拖區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)器人在所述工作區(qū)域內(nèi)工作，包括：

定位所述機(jī)器人當(dāng)前在所述環(huán)境地圖中的位置；

若所述位置與所述禁拖區(qū)域間的距離符合設(shè)定條件，則控制所述機(jī)器人遠(yuǎn)離所述禁拖區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人為掃地機(jī)器人。

7.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：

顯示地圖設(shè)置界面，所述地圖設(shè)置界面中包括機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境地圖、編輯工具以及與所述機(jī)器人的工作模式相關(guān)的區(qū)域類型選項(xiàng)；所述工作模式為拖地模式、吸塵模式以及吸拖模式中的一種；

確定用戶從所述區(qū)域類型選項(xiàng)中選擇的目標(biāo)區(qū)域類型；

響應(yīng)于所述用戶通過(guò)所述編輯工具在所述環(huán)境地圖上執(zhí)行的區(qū)域選擇操作，在被選擇的區(qū)域上標(biāo)記所述目標(biāo)區(qū)域類型，以獲得新的環(huán)境地圖；

將所述新的環(huán)境地圖發(fā)送至所述機(jī)器人，以供所述機(jī)器人根據(jù)所述新的環(huán)境地圖進(jìn)行工作；

所述區(qū)域類型選項(xiàng)至少包含禁拖區(qū)域；

所述機(jī)器人根據(jù)所述新的環(huán)境地圖進(jìn)行工作，包括：

識(shí)別所述機(jī)器人上工作組件的狀態(tài)；

根據(jù)所述工作組件的狀態(tài)確定所述機(jī)器人的工作模式

若所述機(jī)器人工作在拖地模式或吸拖模式下，則確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域?yàn)樗鲂碌沫h(huán)境地圖上除所述禁拖區(qū)域外的行走區(qū)域；

若所述機(jī)器人工作在吸塵模式下，則確定所述機(jī)器人的工作區(qū)域?yàn)樗鲂碌沫h(huán)境地圖上包括所述禁拖區(qū)域在內(nèi)的各行走區(qū)域。