[發(fā)明專利]可搬動儀器的機械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811482648.1
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN109291075A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周成斌
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州屹泉科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了可搬動儀器的機械臂，包括移動軌道和安裝移動軌道上側(cè)的轉(zhuǎn)動座，所述移動軌道的一端設(shè)置有移動電機，所述移動軌道的上側(cè)開設(shè)有移動槽，所述移動槽的內(nèi)側(cè)設(shè)置有絲桿，所述絲桿與移動軌道通過軸承轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿的一端貫穿移動軌道與移動電機的輸出端連接，所述絲桿的外側(cè)套設(shè)有絲桿螺母，所述絲桿螺母的外側(cè)設(shè)置有防磨滾輪；通過設(shè)計的絲桿和絲桿螺母，在使用機械臂對儀器進行搬運時可以通過移動電機驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動使絲桿螺母在移動槽內(nèi)沿軸向移動，且通過燕尾狀的絲桿螺母與移動槽使絲桿螺母在移動的時候更加穩(wěn)定，且通過絲桿螺母外側(cè)的防磨滾輪減少絲桿螺母在移動時的摩擦力，使機械臂在移動時更加穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及可搬動儀器的機械臂。

背景技術(shù)

機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。

現(xiàn)有的可搬動儀器的機械臂在使用的時候，搬運儀器移動時會出現(xiàn)移動不穩(wěn)的問題，為此我們提出可搬動儀器的機械臂。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供可搬動儀器的機械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的可搬動儀器的機械臂在使用的時候，搬運儀器移動時會出現(xiàn)移動不穩(wěn)的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：可搬動儀器的機械臂，包括移動軌道和安裝移動軌道上側(cè)的轉(zhuǎn)動座，所述移動軌道的一端設(shè)置有移動電機，所述移動軌道的上側(cè)開設(shè)有移動槽，所述移動槽的內(nèi)側(cè)設(shè)置有絲桿，所述絲桿與移動軌道通過軸承轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿的一端貫穿移動軌道與移動電機的輸出端連接，所述絲桿的外側(cè)套設(shè)有絲桿螺母，所述絲桿螺母的外側(cè)設(shè)置有防磨滾輪，所述防磨滾輪的一側(cè)與移動槽的內(nèi)壁接觸，所述絲桿螺母與轉(zhuǎn)動座固定連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動座的上端設(shè)置有轉(zhuǎn)動盤，所述轉(zhuǎn)動座的內(nèi)側(cè)設(shè)置有電機驅(qū)動桿，且轉(zhuǎn)動座與轉(zhuǎn)動盤通過電機驅(qū)動桿轉(zhuǎn)動連接，所述移動軌道的一端表面設(shè)置有下限位塊，所述電機驅(qū)動桿的一側(cè)設(shè)置有定位柱，所述轉(zhuǎn)動盤的表面對應(yīng)定位柱的位置設(shè)置有定位槽，所述轉(zhuǎn)動盤的表面邊緣對應(yīng)下限位塊的位置設(shè)置有上限位塊。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動盤的上側(cè)設(shè)置有轉(zhuǎn)動座第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動座第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的一端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動盤與轉(zhuǎn)動座第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動座第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)均通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的一端設(shè)置有夾手。

優(yōu)選的，所述移動槽與絲桿螺母的截面形狀為燕尾狀，且移動槽與絲桿螺母的大小相匹配。

優(yōu)選的，所述移動槽的上側(cè)設(shè)置有滑動保護套，所述滑動保護套的一端與絲桿螺母的一側(cè)連接，另一端與移動槽的一端固定連接。

優(yōu)選的，所述定位柱的一端設(shè)置有滾珠，且滾珠與定位槽卡合。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

(1)通過設(shè)計的絲桿和絲桿螺母，在使用機械臂對儀器進行搬運時可以通過移動電機驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動使絲桿螺母在移動槽內(nèi)沿軸向移動，且通過燕尾狀的絲桿螺母與移動槽使絲桿螺母在移動的時候更加穩(wěn)定，且通過絲桿螺母外側(cè)的防磨滾輪減少絲桿螺母在移動時的摩擦力，使機械臂在移動時更加穩(wěn)定；

(2)通過設(shè)計在轉(zhuǎn)動座與轉(zhuǎn)動盤連接處的定位槽和定位柱，在通過電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動時可以通過定位柱一端的滾珠卡合在定位槽內(nèi)，可以對機械臂轉(zhuǎn)動的角度進行定位，使機械臂在轉(zhuǎn)動過角度后更加穩(wěn)定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的機械臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的機械臂移動結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的移動軌道剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的轉(zhuǎn)動盤結(jié)構(gòu)示意圖；