[發(fā)明專利]移動機器人定位方法、導航方法和網格地圖建立方法

有效

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• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN109459032B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設計）人: 陶濤;彭廣平
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司;北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

本發(fā)明提供了一種移動機器人定位方法、導航方法和網格地圖建立方法，涉及移動機器人技術領域。在本發(fā)明實施例中，移動機器人掃描當前定位標識，然后從網格地圖中獲取當前定位標識的坐標信息，確定移動機器人在工作場地中的位置。其中，網格地圖中除記錄有定長定位標識的坐標信息之外，還記錄有變長定位標識的坐標信息。變長定位標識的坐標信息中包括變長定位標識的橫縱坐標和變長距離。由于網格地圖中記錄了變長定位標識的變長距離，因此工作場地中的定位標識不需要全部等長間隔粘貼，可以根據需要設置。如果在定位標識鋪設過程中遇到障礙物，可以只調整單個定位標識的粘貼位置，極大地節(jié)省了人力和時間。

技術領域

本發(fā)明涉及移動機器人技術領域，尤其是涉及一種移動機器人定位方法、導航方法和網格地圖建立方法。

背景技術

在工業(yè)物流和倉儲行業(yè)中，常常會用移動機器人將貨物按照規(guī)劃的路徑自動運送到指定地點，移動機器人也被稱為AGV(Automated Guided Vehicle，自動引導運輸車)，是一種可以負載貨物按規(guī)劃的路徑自動行駛至指定地點，然后通過自動或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車輛。

移動機器人在工作場地中按照規(guī)劃的路徑行進，需要實現在行進過程中的定位，即移動機器人在工作場地中的實時位置。現有的移動機器人定位系統(tǒng)通常在工作場地中鋪設二維碼作為定位標識，每個定位標識在工作場地對應的全局坐標系中具有唯一對應的位置坐標。如圖1所示，在現有技術中，定位標識一般按照笛卡爾坐標系等長間隔粘貼，形成等長網格。即在東西方向上，任意兩個相鄰的定位標識之間的距離相等，在南北方向上，任意兩個相鄰的定位標識之間的距離相等。在機器人管理服務器中，存儲有移動機器人的工作場地對應的網格地圖，網格地圖中記錄了每個定位標識在的位置坐標。移動機器人根據掃描到的定位標識在網格地圖中的位置坐標和定位標識之間的距離，可以確定當前在在工作場地中所處的位置。

由于現有的定位標識均采用等長間隔粘貼，在一些地形復雜的工作場地中，很難規(guī)劃出合理的網格，規(guī)劃每個定位標識的粘貼位置需要耗費大量時間。并且，如果在定位標識鋪設過程中遇到障礙物，需要調整個別定位標識的粘貼位置時，整個工作場地中的定位標識都需要重新規(guī)劃位置并重新粘貼，不僅浪費了很多時間，也浪費了大量人力。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種移動機器人定位方法、導航方法和網格地圖建立方法，有助于靈活改變單個定位標識的粘貼位置，可以提高網格規(guī)劃的效率，節(jié)約時間。

為了實現上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種移動機器人定位方法，所述移動機器人的工作場地中設置有定位標識；所述方法包括：

掃描當前定位標識；

從網格地圖中獲取所述當前定位標識的坐標信息；所述網格地圖中記錄有定長定位標識的坐標信息和變長定位標識的坐標信息，所述定長定位標識的坐標信息包括定長定位標識的橫坐標和縱坐標，所述變長定位標識的坐標信息包括變長定位標識的橫坐標、縱坐標和變長距離；

根據所述當前定位標識的坐標信息，確定所述移動機器人在所述工作場地中的位置。

結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，根據所述當前定位標識的坐標信息，確定所述移動機器人在所述工作場地中的位置的步驟，包括：

根據所述當前定位標識的坐標信息，確定所述當前定位標識在所述工作場地中的位置；

確定所述定位標識相對于所述移動機器人的位置；

根據所述當前定位標識在所述工作場地中的位置和所述定位標識相對于所述移動機器人的位置，確定所述移動機器人在所述工作場地中的位置。