[發明專利]一種具有自尋功能的落水目標搜救方法及搜救系統

在審

• 申請號: 201811457865.5
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109436247A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 王生水;韓明華;王山;唐良勇
• 申請（專利權）人: 湖南華諾星空電子技術有限公司
• 主分類號: B63C9/01
• 分類號: B63C9/01
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清

1.一種具有自尋功能的落水目標搜救方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：接收到搜救任務需求，搜救任務啟動；

步驟S2：到達待搜索區域上空，并將快速搜救系統拋投到待搜索區域；

步驟S3：快速搜救系統著水后展開，無人艇及艇載多傳感融合搜索定位系統啟動，救生漂浮平臺隨動；

步驟S4：艇載多傳感融合搜索定位系統探測搜索落水人員的位置，輸出統一的目標位置信息給無人艇控制機構；

步驟S5：無人艇控制機構根據目標位置信息，結合自身位置，制定并執行航跡規劃，無人艇拖曳救生漂浮平臺，到達落水人員位置處；

步驟S6：落水人員爬上救生漂浮平臺待救，搜救任務結束。

2.根據權利要求1所述的具有自尋的功能的落水目標搜救方法，其特征在于，所述步驟S1中，采用遠程快速拋投的方式，把多傳感融合快速搜索導航系統和救生漂浮平臺快速運送到指定搜救區域并拋投到海面上，確保被搜救目標在多傳感融合快速搜索導航系統的作用半徑內。

3.根據權利要求2所述的具有自尋功能的落水目標搜救方法，其特征在于，所述遠程快速拋投通過遠程運輸機來完成。

4.根據權利要求1-3中任意一項所述的具有自尋功能的落水目標搜救方法，其特征在于，所述無人艇具有動力，用于拖曳救生漂浮平臺駛向待救目標。

5.根據權利要求1-3中任意一項所述的具有自尋功能的落水目標搜救方法，其特征在于，所述多傳感融合快速搜索定位系統包括北斗定位模塊、無線電頻譜測向模塊、可見光紅外探測模塊以及融合信息處理平臺，所述北斗定位模塊、無線電頻譜測向模塊、可見光紅外探測模塊用于確定目標的方位、距離等信息，所述融合信息處理平臺用于信息融合處理，把多傳感器獲得的數據進行融合處理，形成統一的目標距離、方位信息，并傳輸給無人艇控制系統，無人艇控制系統依據融合的目標信息生成導航數據，指引無人艇靠近待救目標。

6.根據權利要求5所述的具有自尋的功能的落水目標搜救方法，其特征在于，無人艇入水展開后，所述北斗定位模塊自動接收來自北斗衛星的定位數據，確定自身所處位置、航行速度運動信息；報發短報文給北斗系統，獲取目標的定位數據；數據同步后由融合系統接收，并分別解算出各自在笛卡爾坐標系中的位置；根據各自位置確定規劃無人艇運行軌跡；北斗導航定位系統將各自位置數據以及制定的無人艇航跡規劃，傳輸到艇載導航融合處理平臺，由平臺統一輸出信息到無人艇的控制端口。

7.根據權利要求5所述的具有自尋的功能的落水目標搜救方法，其特征在于，所述無線電頻譜測向模塊包括有源接收天線陣列和多通道接收機，通過接收陣列天線截獲和接收信標發射的短波波段射頻信號，對信號進行檢測和參數估計，采用比幅比相原理，得到被測信標的方位信息。

8.根據權利要求5所述的具有自尋功能的落水目標搜救方法，其特征在于，所述可見光紅外探測模塊包括可見光攝像機和/或紅外熱像儀。

9.根據權利要求5所述的具有自尋功能的落水目標搜救方法，其特征在于，所述在上述步驟S4中，根據距離不同，采取不同的加權模式，進行數據融合后，最終輸出統一的目標位置信息給無人艇控制機構；包括：

a.當距離＞100m，北斗定位探測為主，無線電頻譜探測、光電探測為輔；

b.當20m≤距離≤100m，無線電頻譜探測為主，北斗定位、光電探測為輔；

c.當距離＜20m，光電探測為主，無線電頻譜探測為輔。

10.一種具有自尋功能的落水目標搜救系統，其特征在于，包括遠程快速拋投單元、多傳感融合快速搜索定位系統及救生漂浮平臺，所述多傳感融合快速搜索定位系統包括北斗定位模塊、無線電頻譜測向模塊、可見光紅外探測模塊以及融合信息處理平臺，所述北斗定位模塊、無線電頻譜測向模塊、可見光紅外探測模塊用于確定目標的方位、距離等信息，所述融合信息處理平臺用于信息融合處理，把多傳感器獲得的數據進行融合處理，形成統一的目標距離、方位信息，并傳輸給無人艇控制系統，無人艇控制系統依據融合的目標信息生成導航數據，指引無人艇靠近待救目標。