[發(fā)明專利]一種多功能智能鉆孔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811455435.X
• 申請(qǐng)日: 2018-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109366753A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王飛;宋崇智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宣城市安工大工業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): B28D1/14
• 分類號(hào): B28D1/14;B28D7/02;B28D7/00;H04N5/225;F21V33/00;F21W131/403
• 代理公司: 安徽知問(wèn)律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 郭大美;閆飛

本發(fā)明公開(kāi)了一種多功能智能鉆孔機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。它包括底盤、動(dòng)力及行走裝置、視覺(jué)及控制裝置、鉆孔裝置以及除塵裝置。該多功能智能鉆孔機(jī)器人集仿生技術(shù)、通信技術(shù)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)、視頻監(jiān)控技術(shù)于一體，可對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，并按照要求獨(dú)立完整的完成鉆孔工作，工作效率高，無(wú)需人工操控，可實(shí)現(xiàn)智能化鉆孔。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種多功能智能鉆孔機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，而智能機(jī)器人一般認(rèn)為至少要具備三個(gè)要素：一是感覺(jué)要素，用來(lái)認(rèn)識(shí)周圍環(huán)境狀態(tài)；二是運(yùn)動(dòng)要素，對(duì)外界做出反應(yīng)性動(dòng)作；三是思考要素，根據(jù)感覺(jué)要素所得到的信息，思考出采用什么樣的動(dòng)作。感覺(jué)要素包括能感知視覺(jué)、接近、距離等非接觸型傳感器和能感知力、壓覺(jué)、觸覺(jué)等的接觸型傳感器；其功能可以利用諸如攝像機(jī)、圖像傳感器、超聲波傳成器、激光器、導(dǎo)電橡膠、壓電元件、氣動(dòng)元件、行程開(kāi)關(guān)等機(jī)電元器件來(lái)實(shí)現(xiàn)。運(yùn)動(dòng)要素是指智能機(jī)器人需要有一個(gè)無(wú)軌道型的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以適應(yīng)諸如平地、坡道等不同的地理環(huán)境；其功能可以借助輪子、履帶、支腳、吸盤、氣墊等移動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)完成；在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中要對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，這種控制不僅要包括有位置控制，而且還要有力度控制、位置與力度混合控制、伸縮率控制等。思考要素是三個(gè)要素中的關(guān)鍵，要包括判斷、邏輯分析、理解等方面的活動(dòng)；這些活動(dòng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)信息處理過(guò)程，而計(jì)算機(jī)則是完成這個(gè)處理過(guò)程的重要手段。

在實(shí)際生產(chǎn)制造過(guò)程中，經(jīng)常要對(duì)倉(cāng)庫(kù)、廠房等地面進(jìn)行鉆孔作業(yè)。在進(jìn)行膨脹螺栓孔鉆孔作業(yè)時(shí)，目前常用的鉆孔方法是通過(guò)人工手持鉆具進(jìn)行鉆孔作業(yè)，人工作業(yè)存在很多問(wèn)題，主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：一方面人工成本較高，給企業(yè)增加很大財(cái)務(wù)負(fù)擔(dān)，另一方面人工鉆孔難以保證各個(gè)孔的規(guī)格統(tǒng)一，鉆孔作業(yè)過(guò)程中，需要根據(jù)作業(yè)需要，不斷移動(dòng)手臂來(lái)實(shí)現(xiàn)各個(gè)工位的鉆孔需要，容易造成人力疲勞。現(xiàn)有的自動(dòng)鉆孔機(jī)器人存在工作狀態(tài)不穩(wěn)定，移動(dòng)不方便，不能減少人力資源投入的問(wèn)題，故此需要提供一種性能更為優(yōu)越的多功能智能鉆孔機(jī)器人。

經(jīng)檢索，中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?01810644897.X，申請(qǐng)日為2018.06.21的“一種自動(dòng)鉆孔用機(jī)器人”，其包括底座，底座的兩側(cè)側(cè)壁均通過(guò)連接桿固定連接有輔助支撐裝置，底座的上側(cè)側(cè)壁固定連接有伸縮套桿，伸縮套桿遠(yuǎn)離底座的一端固定連接有水平設(shè)置的固定桿，固定桿的兩端均設(shè)有安裝腔，固定桿的兩端均設(shè)有豎直設(shè)置的鉆桿，且兩個(gè)鉆桿的下端均固定連接有鉆頭，兩個(gè)鉆桿均貫穿安裝腔設(shè)置，且兩個(gè)鉆桿的兩端分別貫穿固定桿的上下兩側(cè)側(cè)壁設(shè)置，兩個(gè)安裝腔內(nèi)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一轉(zhuǎn)桿，兩個(gè)第一轉(zhuǎn)桿的一端均貫穿固定桿的一側(cè)側(cè)壁設(shè)置。該自動(dòng)鉆孔機(jī)器人工作時(shí)放置狀態(tài)穩(wěn)定，移動(dòng)方便，便于使用；但該自動(dòng)鉆孔機(jī)器人還需要人工進(jìn)行操控，不能獨(dú)立實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鉆孔工作，實(shí)現(xiàn)智能化鉆孔。

又如中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?01710143757.X，申請(qǐng)日為2017.03.12的“一種可移動(dòng)式鉆孔機(jī)器人”，其包括底座、打孔機(jī)械臂、四個(gè)輪子，打孔機(jī)械臂的第一舵機(jī)底面安裝在底座的第一舵機(jī)固定座里面，輪子的第四舵機(jī)安裝在底座的第三舵機(jī)固定座里面；鐵板存放座是一個(gè)左側(cè)面帶有長(zhǎng)方形凹槽的長(zhǎng)方體，在其左側(cè)板子上設(shè)有四個(gè)鐵板存放座孔，在其下面設(shè)有鐵板存放座支撐板；通過(guò)第一輪子和第二輪子雙輪子設(shè)計(jì)使輪子可以支持更大的重量；通過(guò)第三舵機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)圓盤的旋轉(zhuǎn)可以使第一鉆頭、第二鉆頭和第三鉆頭三個(gè)鉆頭轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)打不同的孔；通過(guò)第二舵機(jī)來(lái)調(diào)整打孔部分傾斜角度，使其可以針對(duì)斜面的板子打孔，實(shí)現(xiàn)了多功能化。該可移動(dòng)式鉆孔機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)全方位的鉆孔運(yùn)動(dòng)；但需要人工操控或監(jiān)控，不能對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，不能獨(dú)立實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鉆孔工作，實(shí)現(xiàn)智能化鉆孔。

在進(jìn)行鉆孔時(shí)，連續(xù)的作業(yè)往往引起灰塵較大，惡化鉆孔環(huán)境；使用鉆孔機(jī)器人進(jìn)行鉆孔，長(zhǎng)期處于較大灰塵的環(huán)境下作業(yè)，會(huì)對(duì)鉆孔機(jī)器人造成污染，影響鉆孔機(jī)器人內(nèi)零部件的壽命，加快鉆孔機(jī)器人的修理頻率，不利于作業(yè)的連續(xù)進(jìn)行。

發(fā)明內(nèi)容

1.要解決的問(wèn)題