[發明專利]一種用于烹飪的機械手及機器人

有效

• 申請號: 201811455427.5
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109623854B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 高明征;潘曉賢
• 申請（專利權）人: 蘇州艾斯巴爾機械科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 韓飛

1.一種用于烹飪的機械手，包括機械手本體，所述機械手本體包括抓取組件、第一控制組件，其特征在于：還包括吸取組件；其中，

所述抓取組件用于抓取或者放下物品；

所述第一控制組件用于控制抓取組件和吸取組件；

所述吸取組件用于吸取佐料及排出佐料；

所述抓取組件包括夾持組件和第一驅動組件，所述夾持組件包括兩個對稱的夾爪，所述夾爪內設有管腔，所述管腔的一端為通孔，所述管腔包括第一管腔和第二管腔；所述吸取組件包括吸取管、第二驅動組件和泵，所述第二驅動組件連接吸取管，所述吸取管與泵相連接；所述吸取管包括固體粉末吸取管和液體吸取管，所述固體粉末吸取管位于第一管腔內，所述液體吸取管位于第二管腔內；所述第一控制組件包括傳感器檢測組件和第一控制器，所述傳感器檢測組件包括第一傳感器，所述第一傳感器設置于夾爪端部，所述第一傳感器用于測量夾爪的端部到被吸取物的距離并將測量的數據反饋給第一控制器；所述第一驅動組件為氣缸驅動組件，所述氣缸驅動組件電性連接第一控制器，所述第二驅動組件也電性連接第一控制器，所述氣缸驅動組件驅動抓取組件抓取或者放下物品，所述第二驅動組件驅動吸取管運動，所述泵與第一控制器電性連接，所述第一控制器控制泵使得吸取管吸取佐料；

所述第二管腔的內設有流量傳感器，所述流量傳感器用于檢測吸取管中液體的流量，所述流量傳感器連接第一控制器；

所述夾爪的端部設有孔蓋，所述孔蓋設置于管腔的端部，所述孔蓋設有自動閉門器。

2.如權利要求1所述的一種用于烹飪的機械手，其特征在于，所述第二驅動組件包括第一彈簧和拉緊件，所述第一彈簧的一端固定連接吸取管，所述第一彈簧的另一端固定連接拉緊件，所述拉緊件通過拉緊或放松第一彈簧使得吸取管在管腔內運動。

3.如權利要求1所述的一種用于烹飪的機械手，其特征在于，所述第二驅動組件包括電磁鐵、第二彈簧、鐵塊，所述鐵塊固定于所述吸取管的一端，所述第二彈簧的一端固定連接鐵塊，所述第二彈簧的另一端固定連接電磁鐵。

4.如權利要求2或3所述的一種用于烹飪的機械手，其特征在于，初始狀態，所述吸取管位于管腔內，吸取時，所述第二驅動組件驅動吸取管運動到管腔外部。

5.如權利要求1所述的一種用于烹飪的機械手，其特征在于，所述吸取管為不銹鋼材料。

6.如權利要求1所述的一種用于烹飪的機械手，其特征在于，所述第一傳感器為紅外線傳感器。

7.一種機器人，包括如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，包括機械手本體的延伸體為機械手臂、第二控制組件和機械腿，所述第二控制組件包括第二傳感器檢測組件和第二控制器，所述第二控制器與所述第一控制器電性連接；所述第二傳感器檢測組件包括圖像識別傳感器、若干個溫度傳感器，所述圖像識別傳感器用于捕捉物體的圖像并將圖像信息反饋給第二控制器，所述若干個溫度傳感器均勻地分布于機器人上，所述溫度傳感器用于檢測機器人四周的溫度并將溫度值反饋給第二控制器。

8.如權利要求7所述的一種機器人，其特征在于，所述機器人還包括滅火組件，所述滅火組件包括滅火驅動和滅火器，所述滅火驅動連接第二控制器，所述第二控制器根據溫度傳感器反饋的信息來確定滅火驅動是否啟動滅火器。