[發(fā)明專利]雙驅(qū)龍門平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811442651.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN109495025B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文農(nóng);李海瑞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州匯川技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): H02P6/04
• 分類號(hào): H02P6/04;H02P6/10
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種雙驅(qū)龍門平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述雙驅(qū)龍門平臺(tái)包括用于驅(qū)動(dòng)橫梁第一端的第一運(yùn)動(dòng)部件在第一導(dǎo)軌上移動(dòng)的第一電機(jī)、用于驅(qū)動(dòng)橫梁第二端的第二運(yùn)動(dòng)部件在第二導(dǎo)軌上移動(dòng)的第二電機(jī)以及在所述橫梁上移動(dòng)的滑塊，所述第一電機(jī)由第一伺服控制器驅(qū)動(dòng)運(yùn)行、所述第二電機(jī)則由第二伺服控制器驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括第一位置檢測(cè)單元、第二位置檢測(cè)單元、補(bǔ)償值獲取單元、偏擺角控制單元以及解耦控制單元，其中：

所述第一位置檢測(cè)單元，用于獲取所述第一運(yùn)動(dòng)部件在所述第一導(dǎo)軌上的第一位置；

所述第二位置檢測(cè)單元，用于獲取所述第二運(yùn)動(dòng)部件在所述第二導(dǎo)軌上的第二位置；

所述補(bǔ)償值獲取單元，用于根據(jù)所述第一位置、第二位置獲取所述橫梁的偏轉(zhuǎn)角；

所述偏擺角控制單元，用于使用所述橫梁的偏轉(zhuǎn)角對(duì)偏角指令進(jìn)行補(bǔ)償獲得偏擺力矩；

所述解耦控制單元，用于使用解耦變量解耦獲得第一轉(zhuǎn)矩和第二轉(zhuǎn)矩，所述解耦變量包括所述偏擺力矩；所述第一伺服控制器根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)所述第一電機(jī)運(yùn)行、所述第二伺服控制器根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)所述第二電機(jī)運(yùn)行；

所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括第三位置檢測(cè)單元以及重心獲取單元，其中：

所述第三位置檢測(cè)單元，用于獲取所述滑塊在所述橫梁的第三位置；

所述重心獲取單元，用于根據(jù)所述第三位置獲取所述橫梁的整體重心位置，所述解耦變量包括所述橫梁的整體重心位置，且在同等情況下，所述橫梁的整體重心位置值越大，第二轉(zhuǎn)矩與第一轉(zhuǎn)矩的差值越大。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙驅(qū)龍門平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括平移位置控制單元；

所述補(bǔ)償值獲取單元還用于根據(jù)所述第一位置、第二位置以及橫梁的偏轉(zhuǎn)角獲取平移補(bǔ)償值；

所述平移位置控制單元，用于使用所述平移補(bǔ)償值對(duì)平移指令進(jìn)行補(bǔ)償獲得推力指令，所述解耦變量包括所述推力指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2中任一項(xiàng)所述的雙驅(qū)龍門平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一位置檢測(cè)單元包括第一補(bǔ)償子單元，所述第二位置檢測(cè)單元包括第二補(bǔ)償子單元，其中：

所述第一補(bǔ)償子單元，用于使用第一補(bǔ)償值對(duì)所述第一位置檢測(cè)單元檢測(cè)獲得的所述第一運(yùn)動(dòng)部件的位置進(jìn)行補(bǔ)償，并生成所述第一位置；

所述第二補(bǔ)償子單元，用于使用第二補(bǔ)償值對(duì)所述第二位置檢測(cè)單元檢測(cè)獲得的所述第二運(yùn)動(dòng)部件的位置進(jìn)行補(bǔ)償，并生成所述第二位置。

4.一種雙驅(qū)龍門平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方法，所述雙驅(qū)龍門平臺(tái)包括用于驅(qū)動(dòng)橫梁第一端的第一運(yùn)動(dòng)部件在第一導(dǎo)軌上移動(dòng)的第一電機(jī)、用于驅(qū)動(dòng)橫梁第二端的第二運(yùn)動(dòng)部件在第二導(dǎo)軌上移動(dòng)的第二電機(jī)以及在所述橫梁上移動(dòng)的滑塊，所述第一電機(jī)由第一伺服控制器驅(qū)動(dòng)運(yùn)行、所述第二電機(jī)則由第二伺服控制器驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述第一運(yùn)動(dòng)部件在所述第一導(dǎo)軌上的第一位置以及所述第二運(yùn)動(dòng)部件在所述第二導(dǎo)軌上的第二位置；

根據(jù)所述第一位置、第二位置獲取所述橫梁的偏轉(zhuǎn)角，并使用所述橫梁的偏轉(zhuǎn)角對(duì)偏角指令進(jìn)行補(bǔ)償獲得偏擺力矩；

使用解耦變量解耦獲得第一轉(zhuǎn)矩和第二轉(zhuǎn)矩，所述解耦變量包括所述偏擺力矩，并由所述第一伺服控制器根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)所述第一電機(jī)運(yùn)行、由所述第二伺服控制器根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)所述第二電機(jī)運(yùn)行；所述方法還包括：

獲取所述滑塊在所述橫梁的第三位置，并根據(jù)所述第三位置獲取所述橫梁的整體重心位置；所述解耦變量包括所述橫梁的整體重心位置，且在同等情況下，所述橫梁的整體重心位置值越大，第二轉(zhuǎn)矩與第一轉(zhuǎn)矩的差值越大。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙驅(qū)龍門平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一位置、第二位置以及橫梁的偏轉(zhuǎn)角獲取平移補(bǔ)償值，并使用所述平移補(bǔ)償值對(duì)平移指令進(jìn)行補(bǔ)償獲得推力指令；所述解耦變量包括所述推力指令。